21 STM32F103的CAN

STM32F103的CAN

在 STM32 互联型产品中，带有 2 个 CAN 控制器，而我们使用的STM32F103ZET6 属于增强型，不是互联型，只有 1 个 CAN 控制器.

21.1 双 CAN 的框图

两个 CAN 都分别拥有自己的发送邮箱和接收 FIFO，但是他们共用 28 个滤波器。

21.1.1 发送邮箱

发送邮箱共有3个

• 每个发送邮箱中包含有标识符寄存器 CAN_TIxR、数据长度控制寄存器 CAN_TDTxR及 2 个数据寄存器 CAN_TDLxR、 CAN_TDHxR。
  
  要使用 CAN 外设发送报文时，把报文的各个段分解，按位置写入到这些寄存器中，并对标识符寄存器 CAN_TIxR 中的发送请求寄存器位 TMIDxR_TXRQ 置 1，即可把数据发送出去。

21.1.2 接收FIFO

具有 3 级深度的 2 个接收 FIFO

• 每个 FIFO 中有 3 个邮箱，即最多可以缓存 6 个接收到的报文。
• 每个接收 FIFO 中与发送邮箱一样，也包含有标识符寄存器 CAN_RIxR、数据长度控制寄存器CAN_RDTxR 及 2 个数据寄存器 CAN_RDLxR、 CAN_RDHxR
• 当接收到报文时， FIFO 的报文计数器会自增，而 STM32 内部读取 FIFO 数据之后，报文计数器会自减
• 通过中断或状态寄存器知道接收 FIFO 有数据后，我们再读取这些寄存器的值即可把接收到的报文加载到 STM32 的内存中。

通过主控制寄存器的 RFLM 位，可设置锁定模式

• 锁定模式下 FIFO 溢出时会丢弃新报文
• 非锁定模式下 FIFO 溢出时新报文会覆盖旧报文。

21.1.3 过滤器

CAN 总线上数据是以广播的形式发送的，所有连接在 CAN 总线的节点都会收到所有其它节点发出的有效数据，因而我们的 CAN 控制器大多具有根据 ID 过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些 ID的报文。减少了CPU处理CAN通信的开销。

STM32F103ZET6 只有 14 个（增强型）过滤器组。

• 每个滤波器组 x 由 2 个 32 为寄存器，CAN_FxR1 和 CAN_FxR2 组成。

STM32 每个过滤器组的位宽都可以独立配置

• 1 个 32 位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE 和 RTR 位
• 2 个 16 位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR 和 EXTID[17:15]位
  • 标准ID：STDID 就是你要发的ID
  • 扩展ID：EXTID
  • IDE：用于标识是否是远程帧（0，数据帧；1，远程帧）
  • IDE 位为标识符选择位（0，使用标准标识符；1，使用扩展标识符）
  • 扩展SRR 位：为代替远程请求位，为隐性位，它代替了标准帧中的 RTR 位

过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符列表模式。

21.1.3.1 CAN_FMR 过滤器模式寄存器

该寄存器必须在过滤器处于初始化模式下（CAN_FMR 的 FINIT 位=1），才可以进行设置。

对 28 个滤波器组的工作模式，都可以通过该寄存器设置，对 STM32F103ZET6 来说，只有[13:0]这 14 个位有效。

• 应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。

过滤器工作的两种模式

• 标识符列表模式
  ○ 它把要接收报文的 ID 列成一个表，要求报文 ID 与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理。
  ○ 为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
• 掩码模式
  ○ 它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收 FIFO。
  ○ 为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

21.1.3.2 CAN_FxR1 和 CAN_FxR2

用来存储要筛选的 ID 或掩码
x（CAN_FiRx）（互联产品中 i=0~27，其它产品中 i＝0~13；x=1/2）

后两个模式是在互联型产品中的，F103不需要关注。
举个简单的例子，我们设置过滤器组 0 工作在：1 个 32 位过滤器-标识符屏蔽模式，然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。

• 存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的 ID，即我们希望收到的映像（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。
• 0XFF00FF00 就是设置我们需要必须关心的 ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这 16个位的必须和 CAN_F0R1 中对应的位一模一样，而另外的 16 个位则不关心，都认为是正确的 ID，即收到的映像必须是 0XFFxx00xx，才算是正确的（x 表示不关心）。

21.2 发送和接收流程

21.2.1 CAN 发送流程

程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）→设置标识符（ID），数据长度和发送数据→设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送→邮箱挂号（等待成为最高优先级）→预定发送（等待总线空闲）→发送→邮箱空置。
整个流程如图

21.2.2 CAN 的接收流程

CAN 接收到的有效报文，被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。

• FIFO 完全由硬件来管理，从而节省了 CPU 的处理负荷。
• 应用程序只能通过读取 FIFO输出邮箱，来读取 FIFO 中最先收到的报文。
  • 这里的有效报文是指那些正确被接收的（直到 EOF都没有错误）且通过了标识符过滤的报文。前面我们知道 CAN 的接收有 2 个 FIFO，我们每个滤波器组都可以设置其关联的 FIFO，通过 CAN_FFA1R 的设置，可以将滤波器组关联到FIFO0/FIFO1。

CAN 接收流程为：FIFO 空→收到有效报文→挂号_1（存入 FIFO 的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）→收到有效报文→挂号_2→收到有效报文→挂号_3→收到有效报文→溢出。

• 必须在 FIFO 溢出之前，读出至少 1 个报文，否则下个报文到来，将导致 FIFO 溢出，从而出现报文丢失。
• 每读出 1 个报文，相应的挂号就减 1，直到 FIFO 空。
  

FIFO 接收到的报文数，我们可以通过查询 CAN_RFxR 的 FMP 寄存器来得到，只要 FMP不为 0，我们就可以从 FIFO 读出收到的报文。

21.3 位时序与波特率

STM32 外设定义的位时序与我们前面解释的 CAN 标准时序有一点区别。
STM32 的 CAN 一个位只有 3 段：

• 同步段（SYNC_SEG）
• 时间段 1（BS1），PTS 段与 PBS1 段合在一起的。
  • STM32 的 BS1 段可以设置为 1~16 个时间单元，刚好等于我们上面介绍的传播时间段和相位缓冲段 1 之和。
• 时间段2（BS2）。
  
  图中给出了 CAN 波特率的计算公式
• 知道 BS1 和 BS2 的设置，以及 APB1的时钟频率（一般为 36Mhz），就可以方便的计算出波特率。
• 比如设置 TS1=6、TS2=7 和 BRP=4，在 APB1 频率为 36Mhz 的条件下，即可得到 CAN 通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。每秒可传输的数据位的个数即为通讯中的波特率。

上述为将波特率设置为1Mbps的方式。

21.3.1 CAN 位时序寄存器（CAN_BTR）

该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2以及 Tq 等非常重要的参数，直接决定了 CAN 的波特率。另外该寄存器还可以设置 CAN 的工作模式。

• 位19-16：Tbs1
  ○ //tbs1:时间段 1 的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

• 位22-20: Tbs2
  ○ //tbs2:时间段 2 的时间单元. 范围:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;

• 位9-0：Tq，CAN1 和 CAN2 外设都是挂载在 APB1 总线上的，而位时序寄存器 CAN_BTR 中的 BRP[9:0]寄存器位可以设置 CAN 外设时钟的分频值。
  ○ PCLK 指 APB1 时钟，默认值为 45MHz。AHB预分频器
  ○ //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
  ○ //brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1

• 25-24：SJW，本成员可以配置 SJW 的极限长度，即 CAN 重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为 (CAN_SJW_1/2/3/4tq)。

• 位30LBKM：环回模式
  ○ STM32 提供了两种测试模式，环回模式和静默模式，当然他们还可以组合成环回静默模式。
  ○ 在环回模式下，bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。也就是环回模式是一个自发自收的模式
  ○ 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。
  ○ 在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。

• 位31SILM：静默模式
  ○ 静默模式下，它自己的输出端的逻辑 0 数据会直接传输到它自己的输入端，逻辑1 可以被发送到总线
  ○ 所以它不能向总线发送显性位(逻辑 0)，只能发送隐性位(逻辑 1)。
  ○ 输入端可以从总线接收内容。由于它只可发送的隐性位不会强制影响总线的状态，所以把它称为静默模式。
  ○ 这种模式一般用于监测，它可以用于分析总线上的流量，但又不会因为发送显性位而影响总线。

• 回环静默模式
  ○ 回环静默模式是以上两种模式的结合
  ○ 自己的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端
  ○ 并且不会向总线发送显性位影响总线，不能通过总线监测它的发送内容。
  ○ 输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。
  ○ 这种方式可以在“热自检”时使用，即自我检查的时候，不会干扰总线。

21.4 CAN的配置

21.4.1 GPIO初始化

第一步就要使能 CAN 的时钟。其次要设置 CAN 的相关引脚为复用输出，设置 PA11 为上拉输入（CAN_RX 引脚）PA12 为复用输出（CAN_TX 引脚），并使能 PA 口的时钟。使能 CAN1 时钟的函数是：
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟
具体函数

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能 PORTA 时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能 CAN1 时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 IO

CAN是挂载在APB1之下的。

21.4.2 CAN_Init

在库函数中，提供了函数 CAN_Init()用来初始化 CAN 的工作模式以及波特率。
CAN_Init()函数体中，在初始化之前，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 1 让其进入初始化模式，然后初始化 CAN_MCR 寄存器和 CRN_BTR 寄存器之后，会设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 为 0让其退出初始化模式。

• CAN_Init()函数的定义：
  uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct)；
  • 第一个参数就是 CAN 标号，这里我们的芯片只有一个 CAN，所以就是 CAN1。
  • 第二个参数是 CAN 初始化结构体指针，结构体类型是 CAN_InitTypeDef，下面我们来看看这个结构体的定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler;
uint8_t CAN_Mode;
uint8_t CAN_SJW;
uint8_t CAN_BS1;
uint8_t CAN_BS2;
FunctionalState CAN_TTCM;
FunctionalState CAN_ABOM;
FunctionalState CAN_AWUM;
FunctionalState CAN_NART;
FunctionalState CAN_RFLM;
FunctionalState CAN_TXFP;
} CAN_InitTypeDef;

前面 5 个参数是用来设置寄存器 CAN_BTR，用来设置模式以及波特率相关的参数。

• CAN_Mode
  ○ 设置模式的参数
  ○ 我们实验中用到回环模式 CAN_Mode_LoopBack 和常规模式 CAN_Mode_Normal，还可以选择静默模式以及静默回环模式测试。

其他设置波特率相关的参数 CAN_Prescaler，CAN_SJW，CAN_BS1 和 CAN_BS2 分别用来设置波特率分频器，重新同步跳跃宽度以及时间段 1 和时间段 2 占用的时间单元数。

后面 6 个成员变量用来设置寄存器 CAN_MCR，也就是设置 CAN 通信相关的控制位。
初始化实例为：

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack; //模式设置： 1,回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度为个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq; //时间段 1 占用 8 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段 2 占用 7 个时间单位
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5; //分频系数(Fdiv)
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); // 初始化 CAN1

21.4.3 CAN_FilterInit

在库函数中，提供了函数 CAN_FilterInit ()用来初始化 CAN 的滤波器相关参数
CAN_FilterInit ()函数的定义：
void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct)；
这个函数只有一个入口参数就是 CAN 滤波器初始化结构体指针，结构体类型为CAN_FilterInitTypeDef，下面我们看看类型定义：

typedef struct
{
uint16_t CAN_FilterIdHigh;
uint16_t CAN_FilterIdLow;
uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;
uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;
uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;
uint8_t CAN_FilterNumber;
uint8_t CAN_FilterMode;
uint8_t CAN_FilterScale;
FunctionalState CAN_FilterActivation;
} CAN_FilterInitTypeDef;

第 1 个至第 4 个是用来设置过滤器的 32 位 id 以及 32 位 mask id，分别通过 2 个 16 位来组合的

• CAN_FilterIdHigh
  ○ 用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的高 16 位；
  ○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。

• CAN_FilterIdLow
  ○ 也是用于存储要筛选的 ID，若筛选器工作在 32 位模式，它存储的是所筛选 ID 的低 16 位；
  ○ 若筛选器工作在 16 位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的 ID。
  

• CAN_FilterMaskIdHigh
  ○ 存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdHigh 相同，都是存储要筛选的 ID；
  ○ 当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdHigh 成员对应的掩码，与 CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。

• CAN_FilterMaskIdLow
  ○ 存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与 CAN_FilterIdLow 相同，都是存储要筛选的 ID；
  ○ 而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是 CAN_FilterIdLow 成员对应的掩码，与CAN_FilterIdLow 组成一组筛选器。
  
  

• CAN_FilterFIFOAssignment
  ○ 用来设置 FIFO 和过滤器的关联关系，当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收 FIFO
  

• CAN_FilterNumber
  ○ 用来设置初始化的过滤器组编号，取值范围为 0~13。

• FilterMode
  ○ 用来设置过滤器组的模式，取值为标识符列表模式CAN_FilterMode_IdList 和标识符屏蔽位模式CAN_FilterMode_IdMask。
  

• FilterScale
  ○ 用来设置过滤器的位宽为 2 个 16 位 CAN_FilterScale_16bit 还是 1 个32 位 CAN_FilterScale_32bit。
  

• CAN_FilterActivation
  ○ 用来激活该过滤器。
  过滤器初始化参考实例代码：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器 0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32 位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32 位 ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32 位 MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;// FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器 0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

21.4.3.1 使用注意

标准ID是前11位。重要的话说三遍。
0xFF700000的前面几位就是标准ID的最低11位，标准ID就是0-7FF。

如果用到中断，就还需要进行中断相关的配置，本章因为没用到中断，所以就不作介绍了。

21.4.3.2 CAN中断配置

如果需要的话

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0 消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; / 主优先级为 1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为 0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
int i=0;
CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
for(i=0;i<8;i++)
printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}

CAN1_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,
CAN_Mode_LoopBack); //CAN 初始化环回模式,波特率 500Kbps

21.4.4 发送接受消息

在初始化 CAN 相关参数以及过滤器之后，接下来就是发送和接收消息了。库函数中提供了发送和接受消息的函数。发送消息的函数是：

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)；

• 第一个参数是 CAN 标号，我们使用 CAN1。
• 第二个参数是相关消息结构体 CanTxMsg 指针类型，CanTxMsg 结构体的成员变量用来设置标准标识符，扩展标示符，消息类型和消息帧长度等信息。

接受消息的函数是：

void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage)；

• 前面两个参数也比较好理解，CAN 标号和 FIFO 号。
• 第三个参数 RxMessage 是用来存放接受到的消息信息。
• 结构体 CanRxMsg 和结构体 CanTxMsg 比较接近，分别用来定义发送消息和描述接受消息。

发送结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符 11 位， 范围是0-0x7FF. */ 
    uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
//ExtId 与 StdId 这两个成员根据下面的 IDE 位配置，只有一个是有效的。
    uint8_t IDE; /*存储 IDE 扩展标志 */
//当它的值为宏 CAN_ID_STD 时表示本报文是标准帧，使用 StdId 成员存储报文 ID；
//当它的值为宏 CAN_ID_EXT 时表示本报文是扩展帧，使用 ExtId 成员存储报文 ID。
    uint8_t RTR; /*存储 RTR 远程帧标志*/
//当它的值为宏 CAN_RTR_Data 时表示本报文是数据帧；
//当它的值为宏 CAN_RTR_Remote 时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的 Data[8]成员的内容是无效的。
   uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度， 0-8 */
   uint8_t Data[8]; /*存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;

/**
* @brief CAN Rx message structure definition
* 接收结构体
*/
typedef struct {
    uint32_t StdId; /*存储了报文的标准标识符 11 位， 0-0x7FF. */
    uint32_t ExtId; /*存储了报文的扩展标识符 29 位， 0-0x1FFFFFFF. */
    uint8_t IDE; /*存储了 IDE 扩展标志 */
    uint8_t RTR; /*存储了 RTR 远程帧标志*/
    uint8_t DLC; /*存储了报文数据段的长度， 0-8 */
    uint8_t Data[8]; /*存储了报文数据段的内容 */
    uint8_t FMI; /*存储了 本报文是由经过筛选器存储进 FIFO 的， 0-0xFF */
//它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收 FIFO 的，可以用它简化软件处理。
} CanRxMsg;

发送和接收代码

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符为 0
TxMessage.ExtId=0x12; // 设置扩展标示符（29 位）
TxMessage.IDE=0; // 使用扩展标识符
TxMessage.RTR=0; // 消息类型为数据帧，一帧 8 位
TxMessage.DLC=len; // 发送两帧信息
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 第一帧信息
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
//can 口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到; 其他,接收的数据长度;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{ u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC; //返回接受到的数据长度
}

21.4.5 CAN 状态获取

对于 CAN 发送消息的状态，挂起消息数目等等之类的传输状态信息，库函数提供了一些列的函数，包括 CAN_TransmitStatus()函数，CAN_MessagePending()函数，CAN_GetFlagStatus()函数等

21.4.5.1 CAN_TransmitStatus

21.4.5.2 CAN_MessagePending

21.4.5.3 CAN_GetFlagStatus