FreeRTOS:内存管理

        在FreeRTOS中有两种内存使用方法:一种是使用静态方法创建任务的栈空间、任务控制块等,该方法也就是在我们编程时候直接定义/申请一个数组或结构体内存空间;另一种是使用动态方法创建,该方法是在代码运行时候才申请数组或结构体内存空间(不同的内存管理方法,内存空间申请方法也不一样)。
        这两种方式我们分别称之为:静态内存管理、动态内存管理;静态内存方式从V9.0.0版本才开始引入,两种方案各有利弊,对于大多数普通用户来说,两者没有太多区别。
        由于静态内存方案不需要管理,所以我们常说的FreeRTOS内存管理基本都是指动态内存管理。

优点 缺点
静态内存管理 安全、简单性、确定性;不需要关心内存分配问题 如果非要说他有缺点,应该是:需要手动去分配每个对象的内存空间。
动态内存管理 可实现OS内存统一管理 每种方案都有不可消除的问题,如:要么存在安全问题、要么存在碎片问题、要么需要管理


FreeRTOS目前有五种内存分配方案:
 FreeRTOS:内存管理_第1张图片
heap_1方案

        该方案只有pvPortMalloc()方法,没有vPortFree()方法,所以该方案仅用于应用程序中不需要删除对象的操作,即任务、队列、信号量等对象一旦创建不再销毁的情况才可以使用该方案。
该方案原理如下图所示:
 FreeRTOS:内存管理_第2张图片
        A:在设计时申请一个大小为configTOTAL_HEAP_SIZE数组;
        B:在创建一个对象时,该对象的内存空间来自该数组;如创建一个任务的任务控制块和任务的栈空间;
        C:后续每创建一个对象都是在该数组中获取空间;
        由此可以看出该方案的优点:内存分配总是确定的,不会导致内存碎片;但问题也比较明显:并非真正的动态内存分配;该方案与静态方案近乎相同,但比静态方案多了管理操作,且如果configTOTAL_HEAP_SIZE设置不够,在运行时候就会发生内存申请失败。

 heap_2方案

        该方案有一个最佳匹配算法:如果当前有三个空闲内存块:5byte、25byte、100byte,现在要申请20byte空间,该算法会自动将最合适的25byte空间分成20byte和5byte两个空间,并返回20byte空间的指针。        

        该方案缺点比较明显:会产生碎片,但比大多数标准库malloc-free效率高一点;该方案有一个较常用的场景:重复创建与删除具有相同空间大小,如下图所示:
 FreeRTOS:内存管理_第3张图片
        A:创建了三个任务的TCB和stack;
        B:释放了第二个任务的TCB、stack空间;
        C:重新创建一个任务的TCB、stack空间,且与之前释放的空间大小相同。
        该方案与heap_1都需要在编译前确定一个configTOTAL_HEAP_SIZE大小的数组,一样需要管理该数组,与heap_1不同的是该方案支持堆释放操作:vPortFree()。

heap_3方案


        该方案不需要管理一个configTOTAL_HEAP_SIZE大小的数组,而是调用了标准库中的malloc-free来实现的,使用的是芯片启动代码中设置的堆空间大小,并通过挂起调度器方式保证线程安全性。
        该方案的缺点就是malloc-free存在碎片问题,一样也存在分配失败的风险。


heap_4方案


        该方案集成了最佳匹配算法、碎片回收,也是管理一个configTOTAL_HEAP_SIZE大小的数组;可随机调用pvPortMalloc()和vPortFree()来申请-释放任意大小空间,且不会产生内存碎片。
        该方案同样需要面对安全问题:需要管理configTOTAL_HEAP_SIZE的大小,否则就会有内存申请失败发生;申请内存时间存在不确定性。


heap_5方案


        如果申请的内存空间都在一个连续的空间内heap_4就够用了,但如果存在部分空间申请在内部RAM、部分在外部RAM,这时候就需要使用heap_5方案了,heap_5是在heap_4基础上实现的。该方案实现的基础是要管理一个结构体数组:

typedef struct HeapRegion
{
	uint8_t *pucStartAddress;
	size_t xSizeInBytes;
} HeapRegion_t;
 HeapRegion_t xHeapRegions[] =
 {
 	{ ( uint8_t * ) 0x80000000UL, 0x10000 }, << Defines a block of 0x10000 bytes starting at address 0x80000000
 	{ ( uint8_t * ) 0x90000000UL, 0xa0000 }, << Defines a block of 0xa0000 bytes starting at address of 0x90000000
 	{ NULL, 0 }                << Terminates the array.
 };

并通过调用下面接口来实现堆初始化:

void vPortDefineHeapRegions( const HeapRegion_t * const pxHeapRegions ) PRIVILEGED_FUNCTION;

其中xHeapRegions数组中内存大小要从小地址到大地址,最后一个地址必须是NULL。

各方案对比

 

特点 缺点
heap_1 简单、不支持内存释放 需要管理内存空间
heap_2 支持内存释放,不支持碎片管理 需要管理内存空间、碎片问题
heap_3 malloc-free操作简单 碎片问题
heap_4 支持碎片管理 需要管理内存空间
heap_5 支持多个不连续内存空间,碎片管理 需要管理内存空间

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