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超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪

源代码和详细教程会继续在此处更新

引言：色块识别与跟踪的原理是订阅色块的图像和深度信息，转换成摄像头和色块之间形成的角度信息进行控制。### 一、启动二维码识别与降落程序

一、启动色块识别与跟随程序

roslaunch robot_bringup bringup_color_tracking.launch

超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪_第1张图片超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪_第2张图片### 未出现红色报错，表明程序运行正常

launch文件详解

超维空间M1无人机使用说明书——71、ROS无人机色块识别与跟踪_第3张图片

launch文件启动了四个节点，节点作用如下
1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动D435深度摄像头节点，提供图像和深度数据
3、启动色块识别节点，以话题方式发布转出后的角度信息
4、启动运动控制节点，该节点定位实时的目标物相对于摄像头的角度信息，进行运动控制

二、视频演示

注：此处视频是采用边降落边调整的方式，是本小节的升级版程序

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