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一、基本步骤(1)在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点;(2)在工具上确定一个参考点(最好是工具中心点ToolCenterPoint,TCP);(3)手动操纵机器人的方法移动TCP,以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。前三个点任意姿态,第四点是用工具的参考点垂直于固定点,第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动,第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向
- 语义向量模型全解:从基础到现在的deepseek中的语义向量主流模型
来自于狂人
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一、语义向量模型:自然语言处理的基石语义向量模型(SemanticVectorModel)是自然语言处理(NLP)的核心技术,它将词汇、句子或文档映射为高维向量,在数学空间中量化语义信息。通过向量距离(如余弦相似度)衡量语义的相似性,支撑了搜索引擎、情感分析、机器翻译等实际应用。1.1发展简史1980s~2000s:基于统计的浅层模型,如TF-IDF(直接表征词的重要性)、LSA(通过矩阵分解降维
- 【线代】《线性代数的几何意义》——摘录笔记兼小结(五)
jingyu404
线性代数读书及杂言
内容:大多是摘录原书,概括、理解是自己总结的。目的:供自己温习使用,有摘录不全或总结不精的部分。他人学习,仅供参考。目录附录1.线性代数简史2.怎样学习线性代数丘维声小结笔记链接汇总附录1.线性代数简史书上说摘自百科《线性代数》,所以就简略做个摘录吧。1.1向量,物理学。Bc350,亚里士多德:“力可以构成向量”,平行四边形法则。牛顿,最先使用有向线段表示。18c,威塞尔,用坐标平面的点表示复数,
- fanuc roboguide_ROBOGUIDE软件:机器人产线输送带输送物料虚拟仿真操作
weixin_39806679
fanucroboguide发那科机器人编程软件fanucroboguide授权补丁电气自动化plc虚拟仿真软件
概述输送带在机器人生产线或工作站中是常见的物料传送设备,它能够将物料从一个工位自动传送到另一个工位,是实现自动化生产制造必不可少的装置设备之一。虚拟仿真是对真实的工业机器人生产线或工作站的图形化再现,因此,对于具有输送带设备的机器人生产线也一样要将输送带再现出来。ROBOGUIDE软件是FANUC机器人专用的虚拟仿真软件,它除了机器人虚拟仿真与离线编程功能之外,同样具备外围机械设备的虚拟仿真能力,
- DELMIA软件:机器人涂胶仿真操作方法
IndRobSim
DELMIA工艺仿真教程机器人虚拟仿真虚拟调试胶枪TCP
本文已经首发在个人微信公众号:工业机器人仿真与编程(微信号:IndRobSim),欢迎关注!概述涂胶也是生产制造过程中经常使用的一种工艺应用,几乎在所有具有密封特性的产品中都会使用到,比如电子产品的防水胶、汽车玻璃的密封胶等等,还有一些需要粘贴接合的产品也会使用到涂胶应用。随着工业机器人技术的发展,涂胶加工也逐渐的被机器人取代,工业机器人涂胶具备涂胶路径准确、涂胶用量均匀、一致性高等优点,并且二十
- 《数字围城与看不见的手:网络安全的经济哲学简史》
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(楔子:从青铜铸币到数据流)公元前7世纪,吕底亚人将琥珀金铸成硬币,货币流动催生了人类的安全难题——如何防止赝品渗透经济血脉。2023年,某跨国电商平台因API接口漏洞,每秒有317个虚拟账户在暗网交易数字资产。这组跨越时空的数据揭示永恒定律:财富形态决定安全范式,防护技术永远比攻击手段晚进化0.618个黄金分割周期。一、数据资本论:生产要素的惊险跳跃当亚当·斯密凝视别针工厂时,他看到的劳动分工正
- 【C语言】01-C语言概述
「已注销」
零基础学习iOS开发-C语言c语言开发语言iosiphoneipadobjective-c
本文目录零、为什么iOS开发要先学C语言?一、C语言简史二、C语言的特点1.简洁性和紧凑性2.运算符丰富3.数据类型丰富4.结构化的控制语句5.允许直接访问物理地址,对硬件进行操作6.生成高质量的目标代码7.良好的可移植性三、C语言能做什么?四、C语言的版本问题五、C语言语法预览1.程序结构2.变量和数据类型3.控制结构4.函数5.运算符和表达式6.输入和输出7.注释8.标识符和关键字9.预处理器
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- Openssl与网络安全
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openssl一openssl简史二openssl组成三openssl优缺点四openssl功能一openssl简史openssl是一个开放源代码的SSL协议的产品实现,采用C语言作为开发语言,具备了跨系统的性能。Openssl最早版本在1995年发布的,1998年后开始由openssl项目组维护和开发。openssl的源代码库可以从官网链接:https://www.openssl.org/.支持
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第一阶段:基础认知:神经网络发展简史让我们用武侠小说的方式打开这段科技史,你会发现神经网络的发展史比金庸江湖还要精彩:第一章:江湖初现(1943-1958)1943年,两位奇侠麦卡洛克和皮茨在《神经活动中内在思想的逻辑演算》中打造了江湖第一把"宝剑"——M-P神经元模型。这把剑虽然简陋(只能做简单的逻辑运算),却奠定了整个武林的基础,就像武侠世界里最早的内功心法。1943年,两位奇侠麦卡洛克和皮茨
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1.基本信息算法简史:从美索不达米亚到人工智能时代克里斯·布利克利著中信出版集团股份有限公司,2024年9月出版1.1.读薄率书籍总字数18.6万字,笔记总字数51653字。读薄率51653÷186000≈27.77%1.2.读厚方向当我点击时,算法在想什么?算法霸权极简算法史:从数学到机器的故事算法的陷阱:超级平台、算法垄断与场景欺骗天才与算法:人脑与AI的数学思维算法图解1.3.笔记--章节对
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在高精密机械传动中,陶氏智能正以一款革命性的“第四类”减速机——环面包络多齿啮合减速机,书写着属于自己的传奇篇章。这款减速机不仅代表了技术的飞跃,更是对传统工业自动化领域的一次深刻革新,其影响力横跨航天航空、工业机器人、医疗机器人、人形机器人等多个尖端领域。1.小巧轻便,灵活机动的未来之选陶氏减速机选用7075航空级高强度铝材,这不仅大幅减轻了减速机的重量,而且增强了设备的便携性和灵活性,特别适合
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请根据教材内容,完成进行下面的作业任务。必须包含有教材的具体内容,不能是生成式AI系统的生成内容。参考教材1.1节的内容介绍,谈谈你对“智能”的认识。思维能力是智能的重要特征之一,结合教材1.1.2节内容,从思维的定义、分类及其特点等角度,阐述思维的含义。参考教材1.1.3节的内容介绍,名词解析“人工智能”。参考教材1.2节的内容介绍,介绍人工智能的发展简史。参考教材1.3节的内容介绍,人工智能作
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算法人工智能巴比伦苏美尔埃及欧几里得
1.苏美尔1.1.位于苏美尔地区的乌鲁克,是最古老的城市之一1.2.文字似乎是从印刻在湿黏土陶筹上的简单记号发展而来的1.2.1.陶筹是用来记录库存与货物交换的1.2.2.一个陶筹可能等同于一定数量的获得物或者一定头数的牲畜1.3.楔形(cuneiform)文字1.3.1.这个名字源于文字独特的“楔形”形状,那是用芦苇笔在湿黏土上压印出来的1.3.2.符号由几何形状的楔形图案组成1.3.3.铭文是
- 读算法简史:从美索不达米亚到人工智能时代01算法机器
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算法java开发语言排序算法插入排序快速排序
1.算法1.1.algorithm1.1.1.该词起源于阿拉伯语al-Kwārizmī1.1.1.1.意为“来自花剌子模(现称‘希瓦’)的人”1.1.1.2.一位9世纪数学家的名字,其全名是阿布·贾法尔·穆罕默德·伊本·穆萨(AbūJa’farMuhammadibnMūsa)1.1.1.2.1.他所著的代数和算术著作被广泛翻译1.2.在计算或其他解决问题的操作中所要遵循的处理过程或一组规则,特别是
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ArduinoBLDC机器人嵌入式硬件单片机c++ArduinoBLDC工业机器人关节伺服控制程序
Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用ArduinoIDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Ardui
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机器人机器人
以下是关于机器人的介绍:定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统,它集成了机电、机构学、材料学及仿生学等多个学科技术,可以接受人类指挥,运行预先编排的程序,或根据人工智能技术制定的原则纲领行动,具备感知、决策、执行等基本特征,可辅助甚至替代人类完成各种任务。发展历程萌芽期:1954年第一台可编程的机器人在美国诞生,1959年世界上第一台工业机器人研制成功,随着机构理论和伺服理论的发展,机器人进入
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本文需要用到的代码已经放在GitHub的仓库啦,别忘了给仓库点个小心心~~~https://github.com/LFF8888/FF-Studio-Resources第001个文件哦~一、引言:大语言模型与指令微调1.1大语言模型发展简史随着深度学习的飞速发展,特别是Transformer架构在自然语言处理(NLP)领域的成功,大语言模型(LLM,LargeLanguageModel)成为近年来
- 面向企业级前端应用的开发框架 UI5 的发展简史介绍
Python中的class体内定义方法时,如果没有显式地包含self参数,有时候依然可以被调用。这是一个非常有趣的话题,因为它涉及到对Python中类与对象之间关系的更深理解。要理解为什么这种情况下方法依然能够被调用,我们需要逐步拆解Python类的构造方式以及方法绑定的原理。
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python可以制作大型游戏
python可以写游戏,但不适合。下面我们来分析一下具体原因。用锤子能造汽车吗?谁也没法说不能吧?历史上也确实曾经有些汽车,是用锤子造出来的。但一般来说,还是用工业机器人更合适对吗?比较大型的,使用Python的游戏有两个,一个是《EVE》,还有一个是《文明》。但这仅仅是个例,没有广泛意义。一般来说,用来做游戏的语言,有两种。一是C++。。一是C#。。Python理论上,不仅不适合做游戏,而是只要
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摘要:机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一,其重要性不言而喻,因为它影响着机器人的主要性能,因此为了提高机器人的质量,对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析,主要是以下几个内容:(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
- 今日读书所得 - 草稿
天下果盒1234
从今天起,开始读冯友兰先生的《中国哲学简史》,意在开拓眼界,培养自己严重欠缺的理性思维。这是一本重在讲理论知识的书籍,需要静心细读,我拿出了上学时读政治课本的劲头与方法去读它,先浏览,然后将勾画的内容出声音读一遍,最后讲自己认为最精髓的句子抄到笔记本上。这样读的后果是今天我只读了十页,不过收获还是有的,特整理一下:1.哲学家就是对于人生反思地思想并且能系统地表达他的思想。2.道家是哲学,教人顺乎自
- 中国哲学简史(109)
松风凌云
中国哲学简史第109回发展墨子思想中积极部分的后期墨家唯物论思想对惠施、公孙龙诡辩论的斗争(J)公孙龙通过所谓“离坚白”的诡辩论证,把“坚”与“白”这些原来是事物的属性,看成是能脱离具体事物而独立存在的实体。这样一来,事物只是由各个分离而独立的观念——如坚性、白色、石形或其他颜色等所构成,而事物本身却是这些观念的产物。这些观念也就是独立存在的精神实体,公孙龙在《指物论》里称之为“指”。“指”与“物
- python 网易_程序设计入门—Python
文静的妹子
python网易
知识单元一:程序设计语言基础第1周:程序设计的基础知识教学内容:计算的基本概念,计算机程序设计语言的历史,Python语言的发展简史及语言的特点,程序设计语言的基本语法教学要求:了解冯诺依曼计算机的基本结构;了解编译型/解释型语言的区别第2周:数据类型、运算符与表达式、变量赋值与简单I/O操作教学内容:数值数据类型(integer、float、boolean),算术运算符、关系运算符和逻辑运算符,
- 1101--11月份计划
Bonnie徐丫丫
快到年尾了哦~11月份读书计划《人类简史》要结束掉英语打卡要抓起来再多拓展一些自己的知识面。工作上也要更尽心才好。现在手上有几本《人类简史》《远离尘嚣》《小岛经济学》等等,一直想看,希望在年前我能结束。加油
- 3.28
少年花间醉
现在的问题是早起。。政治啥都不会现在供给侧是什么都不懂如果你想老来撩汉在往后余生你要有钱去打扮自己呀所以你要赚钱可是我要怎么赚钱呢撰文投稿最要紧的还是好好学习吧昨天复习了几个单词ritual传统ethnic种族的《人类简史》还没看完。。
- 辗转相处求最大公约数
沐刃青蛟
C++漏洞
无言面对”江东父老“了,接触编程一年了,今天发现还不会辗转相除法求最大公约数。惭愧惭愧!
为此,总结一下以方便日后忘了好查找。
1.输入要比较的两个数a,b
忽略:2.比较大小(因为后面要的是大的数对小的数做%操作)
3.辗转相除(用循环不停的取余,如a%b,直至b=0)
4.最后的a为两数的最大公约数
&
- F5负载均衡会话保持技术及原理技术白皮书
bijian1013
F5负载均衡
一.什么是会话保持? 在大多数电子商务的应用系统或者需要进行用户身份认证的在线系统中,一个客户与服务器经常经过好几次的交互过程才能完成一笔交易或者是一个请求的完成。由于这几次交互过程是密切相关的,服务器在进行这些交互过程的某一个交互步骤时,往往需要了解上一次交互过程的处理结果,或者上几步的交互过程结果,服务器进行下
- Object.equals方法:重载还是覆盖
Cwind
javagenericsoverrideoverload
本文译自StackOverflow上对此问题的讨论。
原问题链接
在阅读Joshua Bloch的《Effective Java(第二版)》第8条“覆盖equals时请遵守通用约定”时对如下论述有疑问:
“不要将equals声明中的Object对象替换为其他的类型。程序员编写出下面这样的equals方法并不鲜见,这会使程序员花上数个小时都搞不清它为什么不能正常工作:”
pu
- 初始线程
15700786134
暑假学习的第一课是讲线程,任务是是界面上的一条线运动起来。
既然是在界面上,那必定得先有一个界面,所以第一步就是,自己的类继承JAVA中的JFrame,在新建的类中写一个界面,代码如下:
public class ShapeFr
- Linux的tcpdump
被触发
tcpdump
用简单的话来定义tcpdump,就是:dump the traffic on a network,根据使用者的定义对网络上的数据包进行截获的包分析工具。 tcpdump可以将网络中传送的数据包的“头”完全截获下来提供分析。它支 持针对网络层、协议、主机、网络或端口的过滤,并提供and、or、not等逻辑语句来帮助你去掉无用的信息。
实用命令实例
默认启动
tcpdump
普通情况下,直
- 安卓程序listview优化后还是卡顿
肆无忌惮_
ListView
最近用eclipse开发一个安卓app,listview使用baseadapter,里面有一个ImageView和两个TextView。使用了Holder内部类进行优化了还是很卡顿。后来发现是图片资源的问题。把一张分辨率高的图片放在了drawable-mdpi文件夹下,当我在每个item中显示,他都要进行缩放,导致很卡顿。解决办法是把这个高分辨率图片放到drawable-xxhdpi下。
&nb
- 扩展easyUI tab控件,添加加载遮罩效果
知了ing
jquery
(function () {
$.extend($.fn.tabs.methods, {
//显示遮罩
loading: function (jq, msg) {
return jq.each(function () {
var panel = $(this).tabs(&
- gradle上传jar到nexus
矮蛋蛋
gradle
原文地址:
https://docs.gradle.org/current/userguide/maven_plugin.html
configurations {
deployerJars
}
dependencies {
deployerJars "org.apache.maven.wagon
- 千万条数据外网导入数据库的解决方案。
alleni123
sqlmysql
从某网上爬了数千万的数据,存在文本中。
然后要导入mysql数据库。
悲剧的是数据库和我存数据的服务器不在一个内网里面。。
ping了一下, 19ms的延迟。
于是下面的代码是没用的。
ps = con.prepareStatement(sql);
ps.setString(1, info.getYear())............;
ps.exec
- JAVA IO InputStreamReader和OutputStreamReader
百合不是茶
JAVA.io操作 字符流
这是第三篇关于java.io的文章了,从开始对io的不了解-->熟悉--->模糊,是这几天来对文件操作中最大的感受,本来自己认为的熟悉了的,刚刚在回想起前面学的好像又不是很清晰了,模糊对我现在或许是最好的鼓励 我会更加的去学 加油!:
JAVA的API提供了另外一种数据保存途径,使用字符流来保存的,字符流只能保存字符形式的流
字节流和字符的难点:a,怎么将读到的数据
- MO、MT解读
bijian1013
GSM
MO= Mobile originate,上行,即用户上发给SP的信息。MT= Mobile Terminate,下行,即SP端下发给用户的信息;
上行:mo提交短信到短信中心下行:mt短信中心向特定的用户转发短信,你的短信是这样的,你所提交的短信,投递的地址是短信中心。短信中心收到你的短信后,存储转发,转发的时候就会根据你填写的接收方号码寻找路由,下发。在彩信领域是一样的道理。下行业务:由SP
- 五个JavaScript基础问题
bijian1013
JavaScriptcallapplythisHoisting
下面是五个关于前端相关的基础问题,但却很能体现JavaScript的基本功底。
问题1:Scope作用范围
考虑下面的代码:
(function() {
var a = b = 5;
})();
console.log(b);
什么会被打印在控制台上?
回答:
上面的代码会打印 5。
&nbs
- 【Thrift二】Thrift Hello World
bit1129
Hello world
本篇,不考虑细节问题和为什么,先照葫芦画瓢写一个Thrift版本的Hello World,了解Thrift RPC服务开发的基本流程
1. 在Intellij中创建一个Maven模块,加入对Thrift的依赖,同时还要加上slf4j依赖,如果不加slf4j依赖,在后面启动Thrift Server时会报错
<dependency>
- 【Avro一】Avro入门
bit1129
入门
本文的目的主要是总结下基于Avro Schema代码生成,然后进行序列化和反序列化开发的基本流程。需要指出的是,Avro并不要求一定得根据Schema文件生成代码,这对于动态类型语言很有用。
1. 添加Maven依赖
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<proj
- 安装nginx+ngx_lua支持WAF防护功能
ronin47
需要的软件:LuaJIT-2.0.0.tar.gz nginx-1.4.4.tar.gz &nb
- java-5.查找最小的K个元素-使用最大堆
bylijinnan
java
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class MinKElement {
/**
* 5.最小的K个元素
* I would like to use MaxHeap.
* using QuickSort is also OK
*/
public static void
- TCP的TIME-WAIT
bylijinnan
socket
原文连接:
http://vincent.bernat.im/en/blog/2014-tcp-time-wait-state-linux.html
以下为对原文的阅读笔记
说明:
主动关闭的一方称为local end,被动关闭的一方称为remote end
本地IP、本地端口、远端IP、远端端口这一“四元组”称为quadruplet,也称为socket
1、TIME_WA
- jquery ajax 序列化表单
coder_xpf
Jquery ajax 序列化
checkbox 如果不设定值,默认选中值为on;设定值之后,选中则为设定的值
<input type="checkbox" name="favor" id="favor" checked="checked"/>
$("#favor&quo
- Apache集群乱码和最高并发控制
cuisuqiang
apachetomcat并发集群乱码
都知道如果使用Http访问,那么在Connector中增加URIEncoding即可,其实使用AJP时也一样,增加useBodyEncodingForURI和URIEncoding即可。
最大连接数也是一样的,增加maxThreads属性即可,如下,配置如下:
<Connector maxThreads="300" port="8019" prot
- websocket
dalan_123
websocket
一、低延迟的客户端-服务器 和 服务器-客户端的连接
很多时候所谓的http的请求、响应的模式,都是客户端加载一个网页,直到用户在进行下一次点击的时候,什么都不会发生。并且所有的http的通信都是客户端控制的,这时候就需要用户的互动或定期轮训的,以便从服务器端加载新的数据。
通常采用的技术比如推送和comet(使用http长连接、无需安装浏览器安装插件的两种方式:基于ajax的长
- 菜鸟分析网络执法官
dcj3sjt126com
网络
最近在论坛上看到很多贴子在讨论网络执法官的问题。菜鸟我正好知道这回事情.人道"人之患好为人师" 手里忍不住,就写点东西吧. 我也很忙.又没有MM,又没有MONEY....晕倒有点跑题.
OK,闲话少说,切如正题. 要了解网络执法官的原理. 就要先了解局域网的通信的原理.
前面我们看到了.在以太网上传输的都是具有以太网头的数据包. 
- Android相对布局属性全集
dcj3sjt126com
android
RelativeLayout布局android:layout_marginTop="25dip" //顶部距离android:gravity="left" //空间布局位置android:layout_marginLeft="15dip //距离左边距
// 相对于给定ID控件android:layout_above 将该控件的底部置于给定ID的
- Tomcat内存设置详解
eksliang
jvmtomcattomcat内存设置
Java内存溢出详解
一、常见的Java内存溢出有以下三种:
1. java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space ----JVM Heap(堆)溢出JVM在启动的时候会自动设置JVM Heap的值,其初始空间(即-Xms)是物理内存的1/64,最大空间(-Xmx)不可超过物理内存。
可以利用JVM提
- Java6 JVM参数选项
greatwqs
javaHotSpotjvmjvm参数JVM Options
Java 6 JVM参数选项大全(中文版)
作者:Ken Wu
Email:
[email protected]
转载本文档请注明原文链接 http://kenwublog.com/docs/java6-jvm-options-chinese-edition.htm!
本文是基于最新的SUN官方文档Java SE 6 Hotspot VM Opt
- weblogic创建JMC
i5land
weblogicjms
进入 weblogic控制太
1.创建持久化存储
--Services--Persistant Stores--new--Create FileStores--name随便起--target默认--Directory写入在本机建立的文件夹的路径--ok
2.创建JMS服务器
--Services--Messaging--JMS Servers--new--name随便起--Pers
- 基于 DHT 网络的磁力链接和BT种子的搜索引擎架构
justjavac
DHT
上周开发了一个磁力链接和 BT 种子的搜索引擎 {Magnet & Torrent},本文简单介绍一下主要的系统功能和用到的技术。
系统包括几个独立的部分:
使用 Python 的 Scrapy 框架开发的网络爬虫,用来爬取磁力链接和种子;
使用 PHP CI 框架开发的简易网站;
搜索引擎目前直接使用的 MySQL,将来可以考虑使
- sql添加、删除表中的列
macroli
sql
添加没有默认值:alter table Test add BazaarType char(1)
有默认值的添加列:alter table Test add BazaarType char(1) default(0)
删除没有默认值的列:alter table Test drop COLUMN BazaarType
删除有默认值的列:先删除约束(默认值)alter table Test DRO
- PHP中二维数组的排序方法
abc123456789cba
排序二维数组PHP
<?php/*** @package BugFree* @version $Id: FunctionsMain.inc.php,v 1.32 2005/09/24 11:38:37 wwccss Exp $*** Sort an two-dimension array by some level
- hive优化之------控制hive任务中的map数和reduce数
superlxw1234
hivehive优化
一、 控制hive任务中的map数: 1. 通常情况下,作业会通过input的目录产生一个或者多个map任务。 主要的决定因素有: input的文件总个数,input的文件大小,集群设置的文件块大小(目前为128M, 可在hive中通过set dfs.block.size;命令查看到,该参数不能自定义修改);2. 
- Spring Boot 1.2.4 发布
wiselyman
spring boot
Spring Boot 1.2.4已于6.4日发布,repo.spring.io and Maven Central可以下载(推荐使用maven或者gradle构建下载)。
这是一个维护版本,包含了一些修复small number of fixes,建议所有的用户升级。
Spring Boot 1.3的第一个里程碑版本将在几天后发布,包含许多