无人机集群编队

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Reynold Boid 模型：

Boid 模型是 Reynold 在1986 年建立的一个用来模拟群体行为的空间模型，

是首次针对蜂拥运动提出的著名模型。在该模型中定义了三个基本规则：

i）分离（Separation），即每个个体受到其邻域内的其他个体的排斥力的矢量和，以避免和附近的智能体碰撞。

ii）聚合（Cohesion），即每个个体受到其邻域内的其他个体的吸引力的矢量和，以保持整个团队的紧凑。

iii）速度匹配（Alignment），即让每个个体与其邻域内的其他个体的平均速度保持一致，最终使整个团队的速度趋于一致。  

在此三条规则的基础上，诸多学者对蜂拥运动展开了深入研究。

#集群模型

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