Ubuntu18.04利用astra pro相机实现ORB—SLAM3实时点云稠密建图—上

前言

建议编译ORB-SLAM3的硬件设备内存配置至少4GB以上（树莓派4B 4GB），否则会卡死

前期准备—ROS完整安装

具体ROS的安装可以参考之前写的一篇安装博客—《Ubuntu安装ROS（每个步骤图文详细）》
这里在贴出—《小鱼一键安装ROS》，终端执行：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

OpenCV的安装（4.2.0）

具体安装过程可以参考之前的一篇博客《Ubuntu18.04下安装OpenCV4.2.0与Opencv_contrib（图文详细报错总结）》

安装依赖

C++11特性的编译器

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git

Pangolin

首先安装Pangolin所需要的依赖环境

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev
sudo apt-get install glew-utils

下载Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

执行安装：

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j8
sudo make install 

PS：这里make -j如果卡死，换make即可

测试pangolin程序

cd ~/Pangolin/build/examples/HelloPangolin
./HelloPangolin

出现这个表示pangolin安装成功

Eigen

在Eigen官网下载，这里用到的版本是3.3.9

下载完解压进入Eigen目录

cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

基本是秒安装的

boost

终端执行如下指令

sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt search boost

ORB-SLAM3

下载ORB-SLAM3 GitHub地址：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
下载完成后进入ORB-SLAM3目录执行安装

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh