2023-01-04日志

今天学习了惯导的一节课与视觉SLAM视觉里程计的部分知识。惯性导航方面，主要学习了加速度计和陀螺的基本实现原理，了解了不同类型的惯性传感器， 区分ISA、IMU、INS，知道了平台式与捷联式的区别，对惯导的精度等级分类也有了了解，并对惯导发展历史进行了学习。视觉里程计方面，主要学习了ORB特征点法的工作原理，了解了对极几何的原理，对视觉里程计的2D-2D估计过程有了更全面的了解。视觉SLAM的数学原理我还是有点吃力的，看懂一部分的知识也要花费不少力气，编码实现彻底领悟更是要下功夫去攻克。我打算视觉SLAM14讲这本书首先全面地学习一遍，包括看书预习、视频听课、实践作业三个步骤，进行第一遍的学习，对SLAM领域的知识有个首先的了解，然后第二遍的时候进行精读学习，把每个知识点都学透彻。年前我应该完成一遍学习。每天的科研论文阅读要进行坚持，VINS的论文没学习完一遍视觉SLAM十四讲看得很吃力，我就先看看综述论文，目前决定这两天看一篇19年发表在ICRA的VIO综述。
我目前决定的学习顺序是视觉SLAM十四讲第一遍，然后学习目前先进的开源VIO框架，独立拼凑出一个自己制作的VIO系统，结合一些自己的想法。实践期间要保持理论基础的学习补充。实践更重要的是根据反馈进行查缺补漏。深度学习相关的我也要开始基础知识的补充学习。年前的任务是视觉SLAM14讲学习完一遍，深度学习网课学习一半以上，开展一个深度学习竞赛任务，每天坚持做的要接着做，完成对自己的VIO系统初步构思，开始一个VIO框架的全面学习。