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Hy行者勇哥
绿色智造·产品设计与管理物联网嵌入式硬件struts
目录摘要1.引言2.物联网嵌入式硬件开发概述3.软硬件工作边界与技术细节3.1硬件工作内容与技术细节需求分析:原理图设计:PCB设计:样机制造:硬件测试:量产支持:3.2软件工作内容与技术细节固件开发:通信协议:应用逻辑:软件测试:软硬件集成:3.3软硬件交互与物联网特性4.三阶段外包策略规划(三种方式)4.1阶段一:技术顾问外包4.2阶段二:部分开发外包4.3阶段三:独立开发外包5.非专业管理者
- Python全栈数据工程师养成攻略-全部代码实战详解
国营窝窝乡蛮大人
本文还有配套的精品资源,点击获取简介:本攻略提供全面资源,帮助初学者系统掌握Python全栈数据工程师的核心技能,包括数据处理、分析、数据库管理及Web开发。攻略详细指导如何使用.gitignore保持项目整洁,通过README.md文档深入了解项目内容,以及如何操作data目录中的数据集和codes目录中的Python代码,实现从数据处理到Web应用构建的全流程。学习内容涵盖数据ETL、Pand
- 学习日志02 ETF 基础数据可视化分析与简易管理系统
im_AMBER
学习数据分析
从头开始了,现在有数据的变动还有要用jupyter,这个文学编程的确很好,虽然我们老师有点push有点严格,但觉得好好学确实能收获不少知识的!!!是的!已经搭建了miniconda关联的jupyternotebook1我发现jupyter是不可以关闭conda终端运行的对哒,JupyterNotebook是依赖终端(或AnacondaPrompt)启动的本地服务,终端窗口不能直接关闭,否则Jupy
- 学习笔记2:redis基本操作
学习笔记2:redis基本操作启动服务在命令行中输入以下指令即可启动redis服务:[redis-server文件的路径][redis.conf文件的路径]进入客户端在命令行中输入以下指令即可进入操作redis的客户端:[redis-cli文件的路径]常用操作redis服务的指令#启动redis服务systemctlstartredis#重启redis服务systemctlrestartredis
- r语言 回归分析 分类变量_R语言下的PSM分析分类变量处理与分析步骤
weixin_39715834
r语言回归分析分类变量r语言清除变量
最近学习了PSM,我选择了用R去跑PSM,在这过程中遇到了许多问题,最后也都一一解决了,写下这个也是希望大家在遇到相同问题的时候能够得到帮助和启发,别的应该不会遇到太难的问题了哈哈。最近我也没做什么,录数据,或者说还在调整心态,最近遇到的事情也比较多,又或者说最近的心态比较乱,晚上也睡不好导致白天也比较烦躁,所以可能还是需要一段时间去好好调整,因此最近更新的也比较慢。不过还是会坚持的。问题阐述:1
- 【学习】《算法图解》第九章学习笔记:迪杰斯特拉算法
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一、迪杰斯特拉算法概述迪杰斯特拉算法(Dijkstra'salgorithm)是一种解决带权有向图上单源最短路径问题的贪心算法,由荷兰计算机科学家艾兹赫尔·迪杰斯特拉(EdsgerW.Dijkstra)于1956年提出。该算法常用于路由协议,也可以用作其他图算法的子程序。(一)算法适用场景迪杰斯特拉算法适用于:带权有向图(每条边都有权重)所有权重都为非负值(不能有负权边)需要找出从一个顶点到图中所
- 【TVM 教程】PAPI 入门
ApacheTVM是一个深度的深度学习编译框架,适用于CPU、GPU和各种机器学习加速芯片。更多TVM中文文档可访问→https://tvm.hyper.ai/性能应用程序编程接口(PerformanceApplicationProgrammingInterface,简称PAPI)是一个可在各种平台上提供性能计数器的库。在指定的运行期间,性能计数器提供处理器行为的准确底层信息,包含简单的指标,如总
- 自己做一个简单的蓝牙app
特辣的海菜
物联网嵌入式学习笔记
在物联网做项目的过程中,会用到app与不同的无线模块建立通信,来显示接收来自单片机发来的内容和发送数据到单片机上。制作APP的在线网站APPInventor网站:MITAppInventor(可以QQ邮箱注册/登录)1.准备工作要求:连接蓝牙和解除蓝牙连接按下右上角的设计面板里先拉一个列表选择框,文本修改为蓝牙连接,再拉一个按键,文本修改为退出蓝牙。拉个标签到中间用来描述蓝牙连接状态,在从左侧的通
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- 【LLaMA 3实战】6、LLaMA 3上下文学习指南:从少样本提示到企业级应用实战
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一、上下文学习(ICL)的技术本质与LLaMA3突破(一)ICL的核心原理与模型机制上下文学习(In-ContextLearning)的本质是通过提示词激活预训练模型的元学习能力,使模型无需微调即可适应新任务。LLaMA3的ICL架构通过以下机制实现突破:任务抽象:从示例中提取输入输出映射规则,如情感分析中的正负向判断模式模式泛化:将规则迁移到新输入,支持跨领域知识迁移动态适应:实时调整注意力分布
- Kafka与RabbitMQ相比有什么优势?
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- 跨区域智能电网负荷预测:基于 PaddleFL 的创新探索
暮雨哀尘
人工智能智能电网AIGCPaddleFL数据库python可视化
跨区域智能电网负荷预测:基于PaddleFL的创新探索摘要:本文聚焦跨区域智能电网负荷预测,提出基于PaddleFL框架的联邦学习方法,整合多地区智能电网数据,实现数据隐私保护下的高精度预测,为电网调度优化提供依据,推动智能电网发展。一、引言在当今社会,电力作为经济发展的命脉,其稳定供应对于保障社会生活的正常运转和生产的持续进行具有不可替代的重要性。而智能电网作为现代电力系统的重要发展方向,通过集
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机器学习与人工智能机器学习人工智能机器人深度学习python神经网络sklearn
在当今全球化的商业环境中,供应链管理的效率和灵活性对于企业的竞争力至关重要。智能供应链通过整合先进的信息技术,如物联网(IoT)、大数据和机器学习,能够实现从原材料采购到产品交付的全流程优化。机器学习技术在智能供应链中的应用尤为突出,尤其是在需求预测和库存优化方面。本文将探讨机器学习在智能供应链中的应用,并分析其带来的机遇和挑战。一、智能供应链中的需求预测准确的需求预测是供应链管理的核心。需求预测
- 面向隐私保护的机器学习:联邦学习技术解析与应用
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机器学习与人工智能机器学习人工智能深度学习tensorflowpython神经网络cnn
在当今数字化时代,数据隐私和安全问题日益受到关注。随着《数据安全法》《个人信息保护法》等法律法规的实施,企业和机构在数据处理和分析过程中面临着越来越严格的合规要求。然而,机器学习模型的训练和优化往往需要大量的数据支持,这就产生了一个矛盾:如何在保护数据隐私的前提下,充分利用数据的价值进行机器学习模型的训练和优化?联邦学习(FederatedLearning)作为一种新兴的隐私保护技术,为解决这一问
- 人工智能-基础篇-10-什么是卷积神经网络CNN(网格状数据处理:输入层,卷积层,激活函数,池化层,全连接层,输出层等)
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卷积神经网络(ConvolutionalNeuralNetwork,CNN)是一种专为处理网格状数据(如图像、视频、音频)设计的深度学习模型。它通过模拟生物视觉机制,从原始数据中自动提取多层次的特征,最终实现高效的分类、检测或生成任务。1、核心概念与原理1、生物视觉启发局部感受野:模仿人类视觉皮层神经元仅响应局部区域刺激的特性,每个神经元关注输入数据的局部区域(如图像的一小块区域)。权值共享:同一
- ES6 新特性从入门到精通:100 + 代码示例带你轻松掌握(附图解教程)
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新手保护期从0到1学前端javascript前端开发语言es6
本文针对JavaScript新手系统讲解ES6核心语法,涵盖变量声明、箭头函数、解构赋值、类与继承、Promise等核心模块。通过150+行带注释代码,结合「传统写法对比」和「新手避坑指南」,帮助读者3小时掌握ES6关键特性,快速应用于项目开发。一、ES6入门:为什么必须学习ES6?1.1ES6的革命性升级代码简洁性:箭头函数、模板字符串等语法减少冗余代码逻辑清晰性:class类、模块化语法让代码
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GRU学习笔记CNN:卷积神经网络GRU(GateRecurrentUnit),门控循环单元CNN:卷积神经网络3个组成部分:1.卷积层——提取图像局部特征2.池化层——降维(防止过拟合)3.全连接层——输出结果一个卷积核扫完整张图片,得到每个小区域的特征值具体应用中通常有多个卷积核CNN可能有多层结构,如LeNet-5:卷积层–池化层–卷积层–池化层–卷积层–全连接层处理时间序列(1D序列):(
- CPO-CNN-GRU-Attention、CNN-GRU-Attention、CPO-CNN-GRU、CNN-GRU四模型多变量时序预测对比
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✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。个人主页:Matlab科研工作室个人信条:格物致知,求助可私信。内容介绍多变量时序预测在诸多领域扮演着至关重要的角色,例如金融、气象和工业控制等。近年来,深度学习方法在时序预测任务中取得了显著的进展。本文旨在系统地比较四种基于卷积神经网络(CNN)和循环神经网络(GRU)的不同架构,包
- Kyle的天机学堂学习笔记
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本文将展示一个小白从0->1完成项目的全部历练已经心得PS:要求做到真正的自我思考而不是对着教程敲代码,并借用AI进行辅佐与思考DAY1Maven子工程会继承父工程所有依赖有三套生命周期,互不干扰且同一生命周期内执行命令会以此完成之前的命令1.clean2.default(compile,test,package,install)3.site(deploy)对象DTO数据传输对象,用于服务端与客户
- DeepSeek:AI驱动的效率革命与实战案例解
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人工智能aiDeepSeek
在人工智能技术的浪潮中,DeepSeek作为一款专注实现AGI(通用人工智能)的先锋工具,正通过其强大的自然语言处理(NLP)与分布式计算能力,重新定义高效办公的边界。以下通过技术解析与实战案例,展现DeepSeek如何赋能个人与企业,开启职场效率革命。一、技术革新:DeepSeek的核心竞争力深度学习赋能DeepSeek的技术架构基于BERT、Transformer等先进深度学习模型,通过构建复
- WPF学习笔记(6)——WPF+Stylet+MVVM:ListBox添加项、获取所选项、删除项、删除所选项
billy_gisboy
#WPF/MVVMwpfmvvmc#
功能描述使用Stylet框架,对WPF进行MVVM模式下的开发。不在xaml.cs中写业务逻辑,业务逻辑均在VM中,且业务逻辑只针对属性,不涉及ListBox控件。实现功能:(1)ListBox添加一个项,项具有图片、信息(2)展示一个所选项的信息(3)删除一个项(4)删除所选项实现效果首先创建学生类namespaceStyletTest.Model{publicclassStudent{////
- AI驱动的智能电网:平衡供需提高效率
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AI大模型应用入门实战与进阶javapythonjavascriptkotlingolang架构人工智能
智能电网,AI,机器学习,预测模型,优化算法,供需平衡,能源效率1.背景介绍随着全球能源需求的不断增长和可再生能源的快速发展,传统电网面临着越来越多的挑战。传统的电网结构是集中式供电,难以适应分布式能源的接入和负荷需求的波动性。智能电网应运而生,它利用先进的通信技术、传感器网络和数据分析技术,实现电网的自动化、智能化和可视化,从而提高电网的可靠性、效率和安全性。人工智能(AI)作为一种新兴技术,在
- WPF学习笔记(8)数据绑定方向与INotifyPropertyChanged
三千道应用题
WPF学习笔记wpf
数据绑定方向与INotifyPropertyChanged一、数据绑定方向1.OneWayToSource2.OneWay3.TwoWay二、INotifyPropertyChanged总结一、数据绑定方向Binding类的Mode属性可以指定数据绑定的方向:官方文档:https://learn.microsoft.com/zh-cn/dotnet/api/system.windows.data.
- 从HTML4到HTML5+CSS3,如何快速掌握?(有老版HTML基础或经验)
唐骁虎
html前端
从HTML4.0到HTML5+CSS3的升级是Web开发技术的一次重要迭代,两者在语法、功能、兼容性等方面存在显著差异。以下是具体异同点、学习注意事项及快速掌握方法:一、HTML5与HTML4.0的核心差异语义化标签HTML5新增:、、、、等,使代码结构更清晰,利于SEO和可维护性。HTML4.0依赖:主要用配合class/id实现布局,语义性较弱。多媒体支持HTML5原生支持:、标签,无需依赖F
- 【小白Java进阶之路】 2024年Java小白如何成为大牛?超详细学习路线图!
全栈陈序员
Java后端开发java学习windows
??2024年Java小白如何成为大牛?超详细学习路线图!摘要本文为Java初学者提供了一份详细的学习路线图,旨在帮助他们从基础到进阶,最终成为Java领域的专家。文章涵盖了Java基础、进阶技术、Web开发、框架与工具、软技能等多个方面,并提供了代码示例、流程图和表格,以增强理解和实践能力。关键词Java,学习路线图,进阶,Web开发,框架,工具,软技能1.Java基础1.1语法基础变量和数据类
- Java进阶学习
m0_67403013
面试学习路线阿里巴巴android前端后端
进阶学习过程的几个方面第一阶段的学习是java基础的学习和javaEE的学习。第二阶段就是java学习的进阶啦。主要是面试书籍,下面是书籍推荐:多线程、并发实战java高并发程序设计和java并发编程的艺术:——“java高并发程序设计”,这本书主要是为了看第二本书做铺垫,直接看第二本书可能会很吃力。实战java高并发程序设计主要看:前4章、5.1、5.2、5.3、5.10、5.11和第6章。——
- 面向对象面向过程
3213213333332132
java
面向对象:把要完成的一件事,通过对象间的协作实现。
面向过程:把要完成的一件事,通过循序依次调用各个模块实现。
我把大象装进冰箱这件事为例,用面向对象和面向过程实现,都是用java代码完成。
1、面向对象
package bigDemo.ObjectOriented;
/**
* 大象类
*
* @Description
* @author FuJian
- Java Hotspot: Remove the Permanent Generation
bookjovi
HotSpot
openjdk上关于hotspot将移除永久带的描述非常详细,http://openjdk.java.net/jeps/122
JEP 122: Remove the Permanent Generation
Author Jon Masamitsu
Organization Oracle
Created 2010/8/15
Updated 2011/
- 正则表达式向前查找向后查找,环绕或零宽断言
dcj3sjt126com
正则表达式
向前查找和向后查找
1. 向前查找:根据要匹配的字符序列后面存在一个特定的字符序列(肯定式向前查找)或不存在一个特定的序列(否定式向前查找)来决定是否匹配。.NET将向前查找称之为零宽度向前查找断言。
对于向前查找,出现在指定项之后的字符序列不会被正则表达式引擎返回。
2. 向后查找:一个要匹配的字符序列前面有或者没有指定的
- BaseDao
171815164
seda
import java.sql.Connection;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.SQLException;
import java.sql.PreparedStatement;
import java.sql.ResultSet;
public class BaseDao {
public Conn
- Ant标签详解--Java命令
g21121
Java命令
这一篇主要介绍与java相关标签的使用 终于开始重头戏了,Java部分是我们关注的重点也是项目中用处最多的部分。
1
- [简单]代码片段_电梯数字排列
53873039oycg
代码
今天看电梯数字排列是9 18 26这样呈倒N排列的,写了个类似的打印例子,如下:
import java.util.Arrays;
public class 电梯数字排列_S3_Test {
public static void main(S
- Hessian原理
云端月影
hessian原理
Hessian 原理分析
一. 远程通讯协议的基本原理
网络通信需要做的就是将流从一台计算机传输到另外一台计算机,基于传输协议和网络 IO 来实现,其中传输协议比较出名的有 http 、 tcp 、 udp 等等, http 、 tcp 、 udp 都是在基于 Socket 概念上为某类应用场景而扩展出的传输协
- 区分Activity的四种加载模式----以及Intent的setFlags
aijuans
android
在多Activity开发中,有可能是自己应用之间的Activity跳转,或者夹带其他应用的可复用Activity。可能会希望跳转到原来某个Activity实例,而不是产生大量重复的Activity。
这需要为Activity配置特定的加载模式,而不是使用默认的加载模式。 加载模式分类及在哪里配置
Activity有四种加载模式:
standard
singleTop
- hibernate几个核心API及其查询分析
antonyup_2006
html.netHibernatexml配置管理
(一) org.hibernate.cfg.Configuration类
读取配置文件并创建唯一的SessionFactory对象.(一般,程序初始化hibernate时创建.)
Configuration co
- PL/SQL的流程控制
百合不是茶
oraclePL/SQL编程循环控制
PL/SQL也是一门高级语言,所以流程控制是必须要有的,oracle数据库的pl/sql比sqlserver数据库要难,很多pl/sql中有的sqlserver里面没有
流程控制;
分支语句 if 条件 then 结果 else 结果 end if ;
条件语句 case when 条件 then 结果;
循环语句 loop
- 强大的Mockito测试框架
bijian1013
mockito单元测试
一.自动生成Mock类 在需要Mock的属性上标记@Mock注解,然后@RunWith中配置Mockito的TestRunner或者在setUp()方法中显示调用MockitoAnnotations.initMocks(this);生成Mock类即可。二.自动注入Mock类到被测试类 &nbs
- 精通Oracle10编程SQL(11)开发子程序
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*开发子程序
*/
--子程序目是指被命名的PL/SQL块,这种块可以带有参数,可以在不同应用程序中多次调用
--PL/SQL有两种类型的子程序:过程和函数
--开发过程
--建立过程:不带任何参数
CREATE OR REPLACE PROCEDURE out_time
IS
BEGIN
DBMS_OUTPUT.put_line(systimestamp);
E
- 【EhCache一】EhCache版Hello World
bit1129
Hello world
本篇是EhCache系列的第一篇,总体介绍使用EhCache缓存进行CRUD的API的基本使用,更细节的内容包括EhCache源代码和设计、实现原理在接下来的文章中进行介绍
环境准备
1.新建Maven项目
2.添加EhCache的Maven依赖
<dependency>
<groupId>ne
- 学习EJB3基础知识笔记
白糖_
beanHibernatejbosswebserviceejb
最近项目进入系统测试阶段,全赖袁大虾领导有力,保持一周零bug记录,这也让自己腾出不少时间补充知识。花了两天时间把“传智播客EJB3.0”看完了,EJB基本的知识也有些了解,在这记录下EJB的部分知识,以供自己以后复习使用。
EJB是sun的服务器端组件模型,最大的用处是部署分布式应用程序。EJB (Enterprise JavaBean)是J2EE的一部分,定义了一个用于开发基
- angular.bootstrap
boyitech
AngularJSAngularJS APIangular中文api
angular.bootstrap
描述:
手动初始化angular。
这个函数会自动检测创建的module有没有被加载多次,如果有则会在浏览器的控制台打出警告日志,并且不会再次加载。这样可以避免在程序运行过程中许多奇怪的问题发生。
使用方法: angular .
- java-谷歌面试题-给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数
bylijinnan
java
public class SearchInShiftedArray {
/**
* 题目:给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数。
* 请在这个特殊数组中找出给定的整数。
* 解答:
* 其实就是“旋转数组”。旋转数组的最小元素见http://bylijinnan.iteye.com/bl
- 天使还是魔鬼?都是我们制造
ducklsl
生活教育情感
----------------------------剧透请原谅,有兴趣的朋友可以自己看看电影,互相讨论哦!!!
从厦门回来的动车上,无意中瞟到了书中推荐的几部关于儿童的电影。当然,这几部电影可能会另大家失望,并不是类似小鬼当家的电影,而是关于“坏小孩”的电影!
自己挑了两部先看了看,但是发现看完之后,心里久久不能平
- [机器智能与生物]研究生物智能的问题
comsci
生物
我想,人的神经网络和苍蝇的神经网络,并没有本质的区别...就是大规模拓扑系统和中小规模拓扑分析的区别....
但是,如果去研究活体人类的神经网络和脑系统,可能会受到一些法律和道德方面的限制,而且研究结果也不一定可靠,那么希望从事生物神经网络研究的朋友,不如把
- 获取Android Device的信息
dai_lm
android
String phoneInfo = "PRODUCT: " + android.os.Build.PRODUCT;
phoneInfo += ", CPU_ABI: " + android.os.Build.CPU_ABI;
phoneInfo += ", TAGS: " + android.os.Build.TAGS;
ph
- 最佳字符串匹配算法(Damerau-Levenshtein距离算法)的Java实现
datamachine
java算法字符串匹配
原文:http://www.javacodegeeks.com/2013/11/java-implementation-of-optimal-string-alignment.html------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- 小学5年级英语单词背诵第一课
dcj3sjt126com
englishword
long 长的
show 给...看,出示
mouth 口,嘴
write 写
use 用,使用
take 拿,带来
hand 手
clever 聪明的
often 经常
wash 洗
slow 慢的
house 房子
water 水
clean 清洁的
supper 晚餐
out 在外
face 脸,
- macvim的使用实战
dcj3sjt126com
macvim
macvim用的是mac里面的vim, 只不过是一个GUI的APP, 相当于一个壳
1. 下载macvim
https://code.google.com/p/macvim/
2. 了解macvim
:h vim的使用帮助信息
:h macvim
- java二分法查找
蕃薯耀
java二分法查找二分法java二分法
java二分法查找
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 11:40:03 星期二
http:/
- Spring Cache注解+Memcached
hanqunfeng
springmemcached
Spring3.1 Cache注解
依赖jar包:
<!-- simple-spring-memcached -->
<dependency>
<groupId>com.google.code.simple-spring-memcached</groupId>
<artifactId>simple-s
- apache commons io包快速入门
jackyrong
apache commons
原文参考
http://www.javacodegeeks.com/2014/10/apache-commons-io-tutorial.html
Apache Commons IO 包绝对是好东西,地址在http://commons.apache.org/proper/commons-io/,下面用例子分别介绍:
1) 工具类
2
- 如何学习编程
lampcy
java编程C++c
首先,我想说一下学习思想.学编程其实跟网络游戏有着类似的效果.开始的时候,你会对那些代码,函数等产生很大的兴趣,尤其是刚接触编程的人,刚学习第一种语言的人.可是,当你一步步深入的时候,你会发现你没有了以前那种斗志.就好象你在玩韩国泡菜网游似的,玩到一定程度,每天就是练级练级,完全是一个想冲到高级别的意志力在支持着你.而学编程就更难了,学了两个月后,总是觉得你好象全都学会了,却又什么都做不了,又没有
- 架构师之spring-----spring3.0新特性的bean加载控制@DependsOn和@Lazy
nannan408
Spring3
1.前言。
如题。
2.描述。
@DependsOn用于强制初始化其他Bean。可以修饰Bean类或方法,使用该Annotation时可以指定一个字符串数组作为参数,每个数组元素对应于一个强制初始化的Bean。
@DependsOn({"steelAxe","abc"})
@Comp
- Spring4+quartz2的配置和代码方式调度
Everyday都不同
代码配置spring4quartz2.x定时任务
前言:这些天简直被quartz虐哭。。因为quartz 2.x版本相比quartz1.x版本的API改动太多,所以,只好自己去查阅底层API……
quartz定时任务必须搞清楚几个概念:
JobDetail——处理类
Trigger——触发器,指定触发时间,必须要有JobDetail属性,即触发对象
Scheduler——调度器,组织处理类和触发器,配置方式一般只需指定触发
- Hibernate入门
tntxia
Hibernate
前言
使用面向对象的语言和关系型的数据库,开发起来很繁琐,费时。由于现在流行的数据库都不面向对象。Hibernate 是一个Java的ORM(Object/Relational Mapping)解决方案。
Hibernte不仅关心把Java对象对应到数据库的表中,而且提供了请求和检索的方法。简化了手工进行JDBC操作的流程。
如
- Math类
xiaoxing598
Math
一、Java中的数字(Math)类是final类,不可继承。
1、常数 PI:double圆周率 E:double自然对数
2、截取(注意方法的返回类型) double ceil(double d) 返回不小于d的最小整数 double floor(double d) 返回不大于d的整最大数 int round(float f) 返回四舍五入后的整数 long round