汽车电子 - AutoSAR 通信协议栈

概念

CAN

controller / transceiver

一个controller必须有一个transceiver, controller+transceiver=network
有几路CAN，就有几个controller+transceiver组合，相当于有路CAN网络

controller / Msg

硬件缓存CAN报文数量

指，上层请求发送报文或这接收报文时，CAN驱动 最多能缓存的数量

项目中要求发送/接收的数量

指，当前节点要外发或者接收的报文数量

mailbox / Hoh / Hrh / Hth

mailbox

就是CAN驱动 所具有的接收缓存区和发送缓存区，接收缓存区和发送缓存区存在RAM
（mailbox == HOH，包含Tx Buffer和Rx Buffer）
（mailbox 由MCAL配置）

HWObject

硬件对象
包括CAN ID, DLC, Data等信息的RAM区
（一个HwObject 就是一条报文）
就是一个L-PDU buffer， 用于存储一个CAN ID msg

Hrh

Hardware receive handle 接收句柄，一个Hrh表示一个 接收HWObject（注意一对多的关系）
（上述的表述不准确，HRH就表示接收HwObj，就是接收RAM区，可以仅对应一个HwObj，也可以对应多个HwObj）

Hth

Hardware transmit handle 发送句柄，一个Hth表示一个 发送HWObject（注意一对多的关系）
（上述的表述不准确，HRH就表示发送HwObj，就是发送RAM区，可以仅对应一个HwObj，也可以对应多个HwObj）

FullCAN / BasicCAN

FullCAN和BasicCAN是CanIf模块配置的参数
在CAN驱动层，可以通过过滤的方式，过滤一段范围内的CANID，即会有一段范围内的报文接收进来，但是接收进来的这一段范围的报文并不一定都是上层所需要的，因此可以由CanIf层过滤所需要的CAN报文

BasicCAN

一个HWObject可以处理一段范围的CanId
一个HRH/HTH可以处理一段范围的CanId，也就是可以处理多条报文
Basic CAN：一般表示存在1个或者多个的Hardware Object与之对应，且该Basic CAN类型的Hardware Object与非特定的CAN ID Message或者一定范围内的CAN ID Message绑定

FullCAN

一个HWObject只能处理单个CanId
一个HRH/HTH仅可以处理一个CanId，也就是可以处理一条报文
Full CAN：一般表示仅存在1个的Hardware Object与之对应，且该Full CAN类型的Hardware Object与特定的CAN ID Message绑定

FIFO / Dedicate buffer

MACL（CAN驱动层） 将缓存区分配成FIFO和Dedicate buffer
报文放入待发送缓冲区以后，会将 发送Pending标志位 置位

FIFO <–> BasicCAN

一个Hrh/Hth 与多个Hareware Object 对应
（一个HRH/HTH可以处理一段范围的CanId，也就是可以处理多条报文）

Dedicate buffer区域 <–> FullCAN（好像basicCAN也可以配置成dedicated buffer？？？）

Hareware Object 与 Hrh/Hth 一一对应
（一个HRH/HTH仅可以处理一个CanId，也就是可以处理一条报文）

Tx

https://blog.csdn.net/wto9109/article/details/133189147 !!!

• Tx Buffer
• Tx FIFO
• Tx Queue

Tx Buffer

Dedicated Tx Buffer
该Buffer会与特定的CAN ID进行绑定，发送优先级是完全通过CAN ID越小，优先级越高，越优先发送
（一般Tx Buffer 会与Full CAN 模式）

Dedicated Tx Buffer / Tx Queue (Full Can)

根据CanId数值越小，优先级发送越高
为了避免 要发送报文的个数超过硬件缓存区的个数，就可以设置startDelayTime对具有相同周期性报文的发送方式进行设置，避免在同一时刻发送重叠
Tx Queue本身是FIFO的一种，放置的Msg发送请求时，会按照先后顺序来放置，但是发送时则与TxBuffer机制一样，按照ID优先级发送原则进行发送

Tx FIFO （Basic Can）

根据报文进入FIFO缓冲区的先后顺序进行发送，先进先出

Rx

• Rx Buffer
• Rx FIFO

FullCan / BasicCan / FIFO / Dedicate Buffer

应用报文配置成Full CAN
重要应用报文配置成FullCan，其他应用报文配置成BasicCan
诊断报文，BasicCan（FIFO buffer)

offset

避免同一时刻发送的报文数量太多

CAN TX Stack

注意Filter condition的关系
注意是否是signal group的关系
注意TxModeTrue/False的关系

CAN Rx Stack

注意Filter condition的关系
注意是否是signal group的关系