open3d 两种点云滤波算法

这两种滤波非常有用，一定要用好；

半径滤波：

半径滤波器比较简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快，依序迭代留下的点一定是最密集的，但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定；

统计滤波过滤：

第一次扫描：对每个点，我们计算它到它的所有临近N个点的平均距离。计算出这些距离的均值和标准差

第二次扫描：平均距离在M个标准差范围（由全局距离平均值和方差定义〉之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除掉。

代码很简单，两行就行了：

point_cloud= o3d.io.read_point_cloud(filename_model)


cl, ind = point_cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=60,std_ratio=1)
cl, ind = point_cloud.remove_radius_outlier(nb_points=50, radius=2)



point_cloud = point_cloud.select_by_index(ind)