树莓派ubuntu22桌面配置（一）

烧录系统至树莓派

下载系统：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

选择合适的版本下载

镜像安装器安装：终端输入：

sudo snap install rpi-imager
打开镜像安装器，按照需求选择树莓派版本与要写入的系统还有安装的u盘

方案二就是在软件中选择需要烧录的系统（我最后又装了20.04的系统，因为22的系统不能装ros1） 

点击next

点击“编辑设置”

安装需求设置账户名与密码（密码简单点）

开启SSh服务

 

 接下来全部选是

开始写入系统

wait~

打开树莓派上的ubuntu系统，按照提示设置wifi账号密码用户名之类的

开启ssh服务 

如何在Ubuntu上开启SSH服务 并开机启动_ubuntu sshserver kaiqi-CSDN博客

一旦出现错误

REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!

执行以下命令

ssh-keygen -R <树莓派地址>

c重新输入：

ssh [email protected]

按要求输入yes

回车后输入密码再回车 

链接成功

更换树莓派软件源

sudo nano /etc/apt/sources.list

所有字段

都替换成

ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

查看系统版本

lsb_release -c

我的是jammy 按要求选择版本

或者在这里选择：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站

但是真不好使

我就换成下面的内容了

deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security multiverse
 

更新软件源

sudo apt-get update

提示没有公钥

按照错误更改keys后面的数字 

一旦出现依赖项的错误

sudo apt-get -f install

 更新软件

开启VNC服务 

ubuntu-PC 端下载RealVNC Viewer

开启树莓派端VNC服务权限

sudo apt-get install tightvncserver

sudo apt-get install -y xfce4 xfce4-goodies

启动vnc

vnserver

按要求输入密码（需要验证一次，累计需要输入4次）

注意最后要选n而不是y

启动vnc

如果要杀死这个进程使用：

vncserver -kill :1

接着打UBuntuPC端的realvnc Viewer输入树莓派端的ip地址后面加5901

注意：密码是你设置的vnc密码不是树莓派的账户密码（wxfpi1）

一键安装ROS1

这也是我为什么要从树莓派os系统转战ubuntu的原因

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接下来按照操作指导操作即可，我的系统是jammy的所以直接就自动安装了。

相似的安装步骤可以参照我之前的ros1一键安装文档。

ROS1的一键安装（全）_ros一键安装-CSDN博客