加速度传感器选择

加速度传感器如何选择

如何选择合适的加速度传感器是有一定的考究的，对于普遍的传感器有以下几个关键参数，直接影响到我们的选择：

1、加速度传感器数据输出接口类型：分为analog（模拟）、通信总线（如：i2c、spi等）

  这个是最先需要考虑的。这个取决于你系统中和加速度传感器之间的接口。
  模拟输出：输出的是电压值，一般电压和加速度是成比例的，比如2.5V对应0g的加速度，2.6V对应于0.5g的加速度。
  通信输出：按照协议与加速度传感器进行通信并直接返回数据；

2、测量轴数量

  顾名思义，单轴可测单个方向上的加速度值，三轴可测三个方向的加速度值。

3、测量范围（Range）

  如果你只要测量机器人相对于地面的倾角，那一个±1.5g加速度传感器就足够了。但是如果你需要测量机器人的动态性能，±2g也应该足够了。要是你的机器人会有比如突然启动或者停止的情况出现，那你需要一个±5g的传感器。

4、灵敏度

  对于灵敏度的表示，模拟输出与通信输出有些不同。
  模拟输出：
    表示的单位为V/g。比如说灵敏度为100mv/g，那么当达到2g的加速度时，输出的是200mv。这个数值相差越大，灵敏度越大。
  通信输出：
    灵敏度由mg/LSB表示，LSB的意思是最小有效位，为数字输出方式，举个例子，某加速度传感器量程为+/2g，输出的位数为10位(2的10次方共1024个LSB)对应满量程，那么灵敏度就为4g/1024LSB=3.9mg/LSB，取倒数为256LSB/g。
  一般来说，越灵敏越好。越灵敏的传感器对一定范围内的加速度变化更敏感，输出电压的变化也越大，这样就比较容易测量，从而获得更精确的测量值。

5、带宽

  这里的带宽实际上指的是刷新率。也就是说每秒钟，传感器会产生多少次读数。对于一般只要测量倾角的应用，50HZ的带宽应该足够了，但是对于需要进行动态性能，比如振动，你会需要一个具有上百HZ带宽的传感器。

6、噪声

  噪声决定了器件的精度，总噪声由噪声密度和带宽决定；噪声密度一般以ug/sqrt(Hz)的方式给出。总噪声=噪声密度SQRT（1.6BW）；所以选择合适的带宽是很有必要的，当然是在考虑成本的情况下。