Jetson AGX ORIN配置运行vins-fusion-gpu（Zed/D435）
1.配置Jetpack
通过配置jetpack可以完成对cuda，cudann，TensorRT等基本环境的配置
官网教程Getting Started with Jetson AGX Orin Developer Kit
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-agx-orin-devkit
sudo apt upgrade
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade #！！！不要更新硬件
sudo reboot
sudo apt install nvidia-jetpack
sudo apt dist-upgrade这句，可以执行or不执行，我执行的很慢然后强制中断后，Jetson就开不了机了，后来是找厂家重新刷机才解决的…
为什么要刷机？因为jetson与普通ubuntu重装系统的方法不一样，他通过刷机让Jetson安装上Ubuntu20.04系统和各类自带的组件，刷机教程：https://blog.csdn.net/weixin_53776054/article/details/128552701
2.配置ROS & mavros
Jetson AGX ORIN的出厂设置为Ubuntu20，因此需要配置相应的Neotic的ros版本
1）配置基本ros环境
- 配置ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加ROS秘钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- 安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop
- 配置ROS的运行环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2）创建ros工作空间
- 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
- 设置ROS环境
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3）配置mavros
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-control-toolbox
cd /opt/ros/kinetic/lib/mavros
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
报错FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied解决方法参考
给设备串口添加用户组权限即可sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
3.配置VINS-FUSION-GPU
vins-fusion-gpu链接：https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu
官方vins-fusion-gpu已经在ubuntu18和opencv3.4上进行了测试，迁移到ubuntu20和opencv4需要进行一定修改
卸载原来的ceres命令，cd到build文件夹
sudo make uninstall
1）安装Ceres
注意下载Ceres1.14.0版本 ，Ceres2.1.0亲测失败
- 安装依赖
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
- 源码编译安装Ceres
#下载安装包
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
#解压安装包
tar -xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make test
sudo make install
2）安装Vins-Fusion-gpu
网上有关资料很少，可以参考ubuntu20配置普通版本的vins
- 下载源码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu
- 添加头文件
在camera_model包中的头文件Chessboard.h中添加
#include - 修改opencv3的写法到opencv4
【这里建议用vscode批量修改，vscode请下载arm64.deb版本】
在文件中搜索CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX并替换成cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
在文件中搜索CV_BGR2GRAY并替换成cv::COLOR_BGR2GRAY
在文件中搜索CV_GRAY2BGR并替换成cv::COLOR_GRAY2BGR
在文件中搜索CV_RGB2GRAY并替换成cv::COLOR_RGB2GRAY
在文件中搜索CV_GRAY2RGB并替换成cv::COLOR_GRAY2RGB
在文件中搜索CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE并替换成cv::IMREAD_GRAYSCALE
在文件中搜索CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX并替换成cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
- 编译
cd catkin_ws
cakin_make
4.D435i相机配置
需要先配置realsense的SDK，再配置reslsense-ros
- 配置realsense SDK
【方法一】失败
#注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
#将服务器添加到存储库列表
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
#安装库（如果升级包，请参阅下面的部分）
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
#可选择安装开发人员和调试包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
【方法二】成功
#1）下载源码
git clone -b v2.51.1 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
#2）安装依赖包
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
#3）安装权限脚本
cd librealsense
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
#4）编译
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
#5）使用
realsense-viewer
- 配置realsense-ros
源码配置，记得切换到ros1分支
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
直接apt-get安装
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description
tju@tju-desktop:~$ rospack find realsense2_camera
/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera
5.vins运行测试
仿真测试参考：https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio
实际测试参考：https://blog.csdn.net/qq_42800654/article/details/109393646
报错outofmemoryerror解决方法
数据集测试
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS_Lite_GPU/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
rosbag play ~/Downloads/MH_01_easy.bag
d435i相机测试
roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch initial_reset:=true
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS_Lite_GPU/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
查看位姿
rostopic echo /vins_estimator/odometry
rosbag record /camera/imu /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw
6.Zed相机配置
- 查看jetpack版本，我的jetpack版本为5.1.1
sudo apt-cache show nvidia-jetpack
- 查看cuda版本，我的cuda版本为11.4
dpkg -l | grep cuda
- 下载相应版本SDK
SDK：https://www.stereolabs.com/developers/release/对应版本的ZED-SDK【ZED SDK for JetPack 5.1 (L4T 35.2)4.0 (Jetson Xavier, Orin AGX/NX 16GB, CUDA 11.4)】
- 安装测试
#安装
chomd +x xxxx.run
./xxxx.run
#测试
./ZED_Explore
学习资料：https://www.stereolabs.com/docs/get-started-with-zed/