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VINS前端:特征点追踪

参考资料:

[1]VINS源码

注意:

pub_count:不需要特别注意这个
系统首先使用goodFeatureToTrack提取角点,然后使用光流跟踪

发布的是每帧归一化的特征点坐标的集合
以及图像:观测次数小于20的用红点表示,大于20 的用蓝点表示.
forw_pts:当前特征点的像素坐标集合

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