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ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
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日常学习日记——从练习代码中学习一、题目展示二、代码展示三、问题剖析四、冒泡排序4.1阐述4.2优缺点4.3逻辑阐述初学者记录不易,还请多多哦点赞支持呀!!也请各位大佬慷慨对我的问题提出指正如果对我的阐述有些疑问或者觉得博主写的不对,评论下来。主播觉得有道理一定会一一改正!!一、题目展示二、代码展示#include#defineMAX1000intmain(){intn,m=0;scanf("%d
- 科技资讯杂志科技资讯编辑部科技资讯杂志社2025年第2期目录
QQ296078736
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学思践悟二十大党的二十大背景下以人民为中心发展教育的路径探究宋靖玮;韩冰;1-3党的二十大精神引领下药学课程群思政育人探索与实践——以应用型本科生物制药专业为例张志国;张媛婷;刘畅;闫立地;岳华;徐晶雪;秦姝冕;王雨欣;4-8党的二十大背景下“资源再生利用”思政教学的设计研究孟娟;秦恒飞;罗京;蒋杰;程龙;9-11+15践行党的二十大精神探索机器人工程专业创新型人才培养新模式郭霆;安少军;张明慧;
- 【Dive Into Stable Diffusion v3.5】1:开源项目正式发布——深入探索SDv3.5模型全参/LoRA/RLHF训练
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- 当今前沿技术:改变生活的创新趋势
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智能机器人在工业生产中正发挥着重要作用。这些机器人提高了生产效率,降低了人工成本,成为现代制造业的核心工具。现如今,汽配、电子和食品等行业都在积极采用智能机器人。例如,富士康在其手机生产线上使用机器人,以提升生产线的自动化程度。通过这些机器人,富士康不仅提高了生产速度,还确保了产品的一致性和质量。未来,智能机器人的应用将更加广泛。随着技术的不断进步,机器人将更加智能化,能够完成更复杂的任务。例如,
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当我被面试官追问如何优化慢SQL时,我悟了这些底层逻辑去年面试字节跳动时,我遇到了一个至今印象深刻的场景:面试官在白板上写了一条包含三表JOIN且带有子查询的SQL,淡淡地说"请分析这条SQL的性能问题"。当时我的后背瞬间绷直——这道题考察的不仅是SQL优化技巧,更是对数据库底层原理的深刻理解。一、面试官到底在考察什么?实战经验:是否真正处理过线上慢查询问题,能否结合业务场景分析知识体系:从索引设
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- 一切皆是映射:DQN训练加速技术:分布式训练与GPU并行
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计算AI大模型企业级应用开发实战ChatGPT计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
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摘要:为了促进多机器人系统(multirobotsystem,MRS)的智能化、无人化发展,并提升MRS在不同工作环境中的探测能力和系统的灵活性,本文从MRS的感知能力及其控制系统架构的角度出发,深度调研并分析了MRS相关的研究与工作,重点探讨了空中、地面、水面、水下4种应用环境下的MRS感知能力与控制系统架构,并对未来的研究方向进行展望。本文的结果可对于后续MRS在感知方法和控制系统的选用上提供
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把bitsandbytes更新到最新版本。用nvidia-smi查看CUDA版本,我的是12.2。在~/.bashrc中添加了以下几行:exportPATH="/usr/local/cuda-12.2/bin:$PATH"exportBNB_CUDA_VERSION=122exportLD_LIBRARY_PATH="/usr/local/cuda-12.2/lib64:$LD_LIBRARY_P
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LORA的魔法棒:在StableDiffusion中挥洒注意力机制的优化咒语??欢迎来到我的博客,很高兴能够在这里和您见面!希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围,不仅可以获得有趣的内容和知识,也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。推荐:DTcode7的博客首页。一个做过前端开发的产品经理,经历过睿智产品的折磨导致脱发之后,励志要翻身农奴把歌唱,一边打入敌人内部一边持续提升自己,为我们广大开发同胞
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开发搞了这么多年,已经很久没被环境的问题恶心到了,一点配置项来来回回改改个毛啊?啊?啊?啊?啊?啊?????????吐槽一下。那么进入正题:pycharm2024.3里面添加conda怎么弄?一、conda的问题为什么我的conda安装在【D】盘但是虚拟环境是安装在【C】盘?1.配置一下c盘的【.condarc】文件,打开,输入:envs_dirs:-D:\dev\Anaconda3-2024.6
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在AI驱动的应用中,如聊天机器人或问答系统,处理大型文档时,通过分片技术将文档拆分为更小的单元是必要的步骤。尤其是对于Markdown格式的文件,它们通常由各种层级的标题结构化组织。通过按标题拆分,有利于保留文档的上下文语义一致性。本篇文章将讲解如何使用MarkdownHeaderTextSplitter来实现这一目标。技术背景介绍在将完整的段落或文档进行嵌入时,嵌入过程会考虑文本的整体上下文以及
- 参加AIGC四级考试的,建议先看下我的备考经验
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写在前面这是我2024年末看到AI快速发展,自己也想入局AI而准备的一个考试,但是真正考试下来发现这个考试真的特别简单,除了政府补贴,其他可能对自己没有任何的用处,我觉得这个在面试的时候也很难成为一个加分项,但是备考过程中可能会对一些AI的知识有框架式的了解,以下是我的备考经验,希望对你有帮助。我参加的是广州本地宝推荐的人社部AIGC考试。整体而言,考试难度不算特别大。以我的工作年限,符合报考四级
- 杭州宇树科技有限公司(Hangzhou Yushu Science And Technology Co., Ltd.) [19],简称宇树,是一家从事软件和信息技术服务业民用机器人公司 [19-20]
分享是一种传递,一种快乐
杂学百货铺-啥都学人工智能
UnitreeRoboticsisaworld-renownedcivilianroboticscompany,whichisfocusingontheR&D,production,andsalesofconsumerandindustry-classhigh-performancegeneral-purposeleggedandhumanoidrobots,six-axismanipulator
- Halcon 和 opencv比有什么区别与优劣
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Halcon和OpenCV都是机器视觉领域的重要工具,但它们的设计目标、功能特点和适用场景有所不同。以下是两者的详细对比:1.定位与目标用户Halcon:定位:商业机器视觉软件,专注于工业应用。目标用户:工业自动化、质量控制、机器人引导等领域的专业开发者。OpenCV:定位:开源计算机视觉库,适用于通用图像处理和计算机视觉任务。目标用户:学术研究、教育、初创公司以及需要低成本解决方案的开发者。2.
- 程序员集体失业?DeepSeek这6个反常识用法竟能替代写代码
后端
上周三凌晨两点,我盯着满屏报错的SpringBoot项目抓耳挠腮时,无意间在GitHubtrending榜发现了个宝藏项目。这个让3000+程序员连夜改简历的AI工具,居然把我的烂代码变成了性能提升40%的优雅实现——这可不是什么天方夜谭,而是我亲身经历的DeepSeek实战故事。你可能不信,现在用自然语言描述需求就能生成可运行代码。就像上周我接到个紧急任务:要在三天内完成电商平台的优惠券系统。当
- PHP如何实现二维数组排序?
IT独行者
二维数组PHP排序
二维数组在PHP开发中经常遇到,但是他的排序就不如一维数组那样用内置函数来的方便了,(一维数组排序可以参考本站另一篇文章【PHP中数组排序函数详解汇总】)。二维数组的排序需要我们自己写函数处理了,这里UncleToo给大家分享一个PHP二维数组排序的函数:
代码:
functionarray_sort($arr,$keys,$type='asc'){
$keysvalue= $new_arr
- 【Hadoop十七】HDFS HA配置
bit1129
hadoop
基于Zookeeper的HDFS HA配置主要涉及两个文件,core-site和hdfs-site.xml。
测试环境有三台
hadoop.master
hadoop.slave1
hadoop.slave2
hadoop.master包含的组件NameNode, JournalNode, Zookeeper,DFSZKFailoverController
- 由wsdl生成的java vo类不适合做普通java vo
darrenzhu
VOwsdlwebservicerpc
开发java webservice项目时,如果我们通过SOAP协议来输入输出,我们会利用工具从wsdl文件生成webservice的client端类,但是这里面生成的java data model类却不适合做为项目中的普通java vo类来使用,当然有一中情况例外,如果这个自动生成的类里面的properties都是基本数据类型,就没问题,但是如果有集合类,就不行。原因如下:
1)使用了集合如Li
- JAVA海量数据处理之二(BitMap)
周凡杨
java算法bitmapbitset数据
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。想要更快,就要深入挖掘 JAVA 基础的数据结构,从来分析出所编写的 JAVA 代码为什么把内存耗尽,思考有什么办法可以节省内存呢? 啊哈!算法。这里采用了 BitMap 思想。
首先来看一个实验:
指定 VM 参数大小: -Xms256m -Xmx540m
- java类型与数据库类型
g21121
java
很多时候我们用hibernate的时候往往并不是十分关心数据库类型和java类型的对应关心,因为大多数hbm文件是自动生成的,但有些时候诸如:数据库设计、没有生成工具、使用原始JDBC、使用mybatis(ibatIS)等等情况,就会手动的去对应数据库与java的数据类型关心,当然比较简单的数据类型即使配置错了也会很快发现问题,但有些数据类型却并不是十分常见,这就给程序员带来了很多麻烦。
&nb
- Linux命令
510888780
linux命令
系统信息
arch 显示机器的处理器架构(1)
uname -m 显示机器的处理器架构(2)
uname -r 显示正在使用的内核版本
dmidecode -q 显示硬件系统部件 - (SMBIOS / DMI)
hdparm -i /dev/hda 罗列一个磁盘的架构特性
hdparm -tT /dev/sda 在磁盘上执行测试性读取操作
cat /proc/cpuinfo 显示C
- java常用JVM参数
墙头上一根草
javajvm参数
-Xms:初始堆大小,默认为物理内存的1/64(<1GB);默认(MinHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存小于40%时,JVM就会增大堆直到-Xmx的最大限制
-Xmx:最大堆大小,默认(MaxHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存大于70%时,JVM会减少堆直到 -Xms的最小限制
-Xmn:新生代的内存空间大小,注意:此处的大小是(eden+ 2
- 我的spring学习笔记9-Spring使用工厂方法实例化Bean的注意点
aijuans
Spring 3
方法一:
<bean id="musicBox" class="onlyfun.caterpillar.factory.MusicBoxFactory"
factory-method="createMusicBoxStatic"></bean>
方法二:
- mysql查询性能优化之二
annan211
UNIONmysql查询优化索引优化
1 union的限制
有时mysql无法将限制条件从外层下推到内层,这使得原本能够限制部分返回结果的条件无法应用到内层
查询的优化上。
如果希望union的各个子句能够根据limit只取部分结果集,或者希望能够先排好序在
合并结果集的话,就需要在union的各个子句中分别使用这些子句。
例如 想将两个子查询结果联合起来,然后再取前20条记录,那么mys
- 数据的备份与恢复
百合不是茶
oraclesql数据恢复数据备份
数据的备份与恢复的方式有: 表,方案 ,数据库;
数据的备份:
导出到的常见命令;
参数 说明
USERID 确定执行导出实用程序的用户名和口令
BUFFER 确定导出数据时所使用的缓冲区大小,其大小用字节表示
FILE 指定导出的二进制文
- 线程组
bijian1013
java多线程threadjava多线程线程组
有些程序包含了相当数量的线程。这时,如果按照线程的功能将他们分成不同的类别将很有用。
线程组可以用来同时对一组线程进行操作。
创建线程组:ThreadGroup g = new ThreadGroup(groupName);
&nbs
- top命令找到占用CPU最高的java线程
bijian1013
javalinuxtop
上次分析系统中占用CPU高的问题,得到一些使用Java自身调试工具的经验,与大家分享。 (1)使用top命令找出占用cpu最高的JAVA进程PID:28174 (2)如下命令找出占用cpu最高的线程
top -Hp 28174 -d 1 -n 1
32694 root 20 0 3249m 2.0g 11m S 2 6.4 3:31.12 java
- 【持久化框架MyBatis3四】MyBatis3一对一关联查询
bit1129
Mybatis3
当两个实体具有1对1的对应关系时,可以使用One-To-One的进行映射关联查询
One-To-One示例数据
以学生表Student和地址信息表为例,每个学生都有都有1个唯一的地址(现实中,这种对应关系是不合适的,因为人和地址是多对一的关系),这里只是演示目的
学生表
CREATE TABLE STUDENTS
(
- C/C++图片或文件的读写
bitcarter
写图片
先看代码:
/*strTmpResult是文件或图片字符串
* filePath文件需要写入的地址或路径
*/
int writeFile(std::string &strTmpResult,std::string &filePath)
{
int i,len = strTmpResult.length();
unsigned cha
- nginx自定义指定加载配置
ronin47
进入 /usr/local/nginx/conf/include 目录,创建 nginx.node.conf 文件,在里面输入如下代码:
upstream nodejs {
server 127.0.0.1:3000;
#server 127.0.0.1:3001;
keepalive 64;
}
server {
liste
- java-71-数值的整数次方.实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方
bylijinnan
double
public class Power {
/**
*Q71-数值的整数次方
*实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方。不需要考虑溢出。
*/
private static boolean InvalidInput=false;
public static void main(
- Android四大组件的理解
Cb123456
android四大组件的理解
分享一下,今天在Android开发文档-开发者指南中看到的:
App components are the essential building blocks of an Android
- [宇宙与计算]涡旋场计算与拓扑分析
comsci
计算
怎么阐述我这个理论呢? 。。。。。。。。。
首先: 宇宙是一个非线性的拓扑结构与涡旋轨道时空的统一体。。。。
我们要在宇宙中寻找到一个适合人类居住的行星,时间非常重要,早一个刻度和晚一个刻度,这颗行星的
- 同一个Tomcat不同Web应用之间共享会话Session
cwqcwqmax9
session
实现两个WEB之间通过session 共享数据
查看tomcat 关于 HTTP Connector 中有个emptySessionPath 其解释如下:
If set to true, all paths for session cookies will be set to /. This can be useful for portlet specification impleme
- springmvc Spring3 MVC,ajax,乱码
dashuaifu
springjquerymvcAjax
springmvc Spring3 MVC @ResponseBody返回,jquery ajax调用中文乱码问题解决
Spring3.0 MVC @ResponseBody 的作用是把返回值直接写到HTTP response body里。具体实现AnnotationMethodHandlerAdapter类handleResponseBody方法,具体实
- 搭建WAMP环境
dcj3sjt126com
wamp
这里先解释一下WAMP是什么意思。W:windows,A:Apache,M:MYSQL,P:PHP。也就是说本文说明的是在windows系统下搭建以apache做服务器、MYSQL为数据库的PHP开发环境。
工欲善其事,必须先利其器。因为笔者的系统是WinXP,所以下文指的系统均为此系统。笔者所使用的Apache版本为apache_2.2.11-
- yii2 使用raw http request
dcj3sjt126com
http
Parses a raw HTTP request using yii\helpers\Json::decode()
To enable parsing for JSON requests you can configure yii\web\Request::$parsers using this class:
'request' =&g
- Quartz-1.8.6 理论部分
eksliang
quartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2207691 一.概述
基于Quartz-1.8.6进行学习,因为Quartz2.0以后的API发生的非常大的变化,统一采用了build模式进行构建;
什么是quartz?
答:简单的说他是一个开源的java作业调度框架,为在 Java 应用程序中进行作业调度提供了简单却强大的机制。并且还能和Sp
- 什么是POJO?
gupeng_ie
javaPOJO框架Hibernate
POJO--Plain Old Java Objects(简单的java对象)
POJO是一个简单的、正规Java对象,它不包含业务逻辑处理或持久化逻辑等,也不是JavaBean、EntityBean等,不具有任何特殊角色和不继承或不实现任何其它Java框架的类或接口。
POJO对象有时也被称为Data对象,大量应用于表现现实中的对象。如果项目中使用了Hiber
- jQuery网站顶部定时折叠广告
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/4.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>网页顶部定时收起广告jQuery特效 - HoverTree<
- Spring boot内嵌的tomcat启动失败
kane_xie
spring boot
根据这篇guide创建了一个简单的spring boot应用,能运行且成功的访问。但移植到现有项目(基于hbase)中的时候,却报出以下错误:
SEVERE: A child container failed during start
java.util.concurrent.ExecutionException: org.apache.catalina.Lif
- leetcode: sort list
michelle_0916
Algorithmlinked listsort
Sort a linked list in O(n log n) time using constant space complexity.
====analysis=======
mergeSort for singly-linked list
====code======= /**
* Definition for sin
- nginx的安装与配置,中途遇到问题的解决
qifeifei
nginx
我使用的是ubuntu13.04系统,在安装nginx的时候遇到如下几个问题,然后找思路解决的,nginx 的下载与安装
wget http://nginx.org/download/nginx-1.0.11.tar.gz
tar zxvf nginx-1.0.11.tar.gz
./configure
make
make install
安装的时候出现
- 用枚举来处理java自定义异常
tcrct
javaenumexception
在系统开发过程中,总少不免要自己处理一些异常信息,然后将异常信息变成友好的提示返回到客户端的这样一个过程,之前都是new一个自定义的异常,当然这个所谓的自定义异常也是继承RuntimeException的,但这样往往会造成异常信息说明不一致的情况,所以就想到了用枚举来解决的办法。
1,先创建一个接口,里面有两个方法,一个是getCode, 一个是getMessage
public
- erlang supervisor分析
wudixiaotie
erlang
当我们给supervisor指定需要创建的子进程的时候,会指定M,F,A,如果是simple_one_for_one的策略的话,启动子进程的方式是supervisor:start_child(SupName, OtherArgs),这种方式可以根据调用者的需求传不同的参数给需要启动的子进程的方法。和最初的参数合并成一个数组,A ++ OtherArgs。那么这个时候就有个问题了,既然参数不一致,那