Arduino-ESP32使用FREERTOS实现多任务电灯

一、搭建硬件环境

如上图所示，将LED分别连接ESP32的D23、D21、D15引脚，此图为仿真，若在实际时间中应在电路上串联电阻。

二、撰写代码

编写任务1，使D23每1秒闪烁一次

void task1(void *pt) {
  pinMode(23, OUTPUT);  //初始化23引脚为输出
  while(1) {
    digitalWrite(23,!digitalRead(23));  //!为翻转
    vTaskDelay(1000); //该参数为Tick，ESP32一个Tick为1ms，因此这里为1S
    //可以改写成
    //int timeDelay = 1000；
    //vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(timeDelay)); //将MS转化为TICKS
  }
}

编写任务2，使D21每3秒闪烁一次

void task2(void *pt) {
  pinMode(21, OUTPUT);
  while(1) {
    digitalWrite(21,!digitalRead(21));
    vTaskDelay(3000);
    //除了任务1的改写方法，还可以改写成如下
    //int timeDelay=3000;
    //vTaskDelay(3000/portTICK_PERIOD_MS); //portTICK_PERIOD_MS，为Tick所占的MS时间
  }
}

通过Setup进行初始化，使用两个xTaskCreate函数进行任务创建

void setup() {
  //xTaskCreate函数形参分别为函数名称，函数别名，分配内存（字节），传递参数，优先级，xHandle指针
  xTaskCreate(task1,"Blink 23",1024,NULL,1,NULL); 
  xTaskCreate(task2,"Blink 21",1024,NULL,1,NULL);
}

void loop() {

}

 整体程序如图所示