三维移动群 T ( 3 ) T(3) T(3):
其中元素P的一般表达形式有两种,具有同构(isomorphism)关系:向量表达 P = ( P 1 , P 2 , P 3 ) T P=(P_{1},P_{2},P_{3})^{T} P=(P1,P2,P3)T 与反对称矩阵表达 P ⟼ P ^ P{\longmapsto}\hat P P⟼P^.
其中:
[ 0 − P 3 P 2 P 3 0 − P 1 − P 2 P 1 0 ] \begin{bmatrix} 0 & -P_{3} & P_{2}\\ P_{3} & 0 & -P_{1}\\ -P_{2} & P_{1} & 0 \end{bmatrix} 0P3−P2−P30P1P2−P10
T ( 3 ) T(3) T(3) 也是交换群。
正交群 O ( n ) O(n) O(n) 与特殊正交群 S O ( n ) SO(n) SO(n) :
n × n n \times n n×n 正交实数矩阵组成的的群称为正交群(Orthogonal Group),记作 O ( n ) O(n) O(n)。更进一步地, n × n n \times n n×n单位正交实数矩阵所组成的群称为特殊正交群(Special Orthogonal Group),记作 S O ( n ) SO(n) SO(n)。在日常研究中,我们考虑最多的是 S O ( 2 ) SO(2) SO(2)和 S O ( 3 ) SO(3) SO(3) ,前者表示物体绕固定轴线的平面转动,后者表示物体绕某一固定轴线的空间转动。
特殊正交群 S O ( 3 ) SO(3) SO(3) 也被称之为旋转矩阵群,是所有 3 × 3 3\times3 3×3实数矩阵 R R R的集合,且满足: ① . R T R = I ; ② . d e t R = 1 ①. R^TR=I; ②. detR=1 ①.RTR=I;②.detR=1.
注: 2 × 2 2\times2 2×2旋转矩阵是 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)的一个子群,记作 S O ( 2 ) SO(2) SO(2).
特殊正交群 S O ( 2 ) SO(2) SO(2) 是所有 2 × 2 2\times2 2×2 实数矩阵 R R R的集合,且满足: ① . R T R = I ; ② . d e t R = 1 ①. R^TR=I; ②. detR=1 ①.RTR=I;②.detR=1.
由定义,每个 R ∈ S O ( 2 ) R\in SO(2) R∈SO(2)都可以写为:
R = [ r 11 r 12 r 21 r 22 ] = [ c o s θ − s i n θ s i n θ c o s θ ] R=\begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} \\ r_{21} & r_{22} \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} cos\theta & -sin\theta \\ sin\theta & cos\theta \end{bmatrix} R=[r11r21r12r22]=[cosθsinθ−sinθcosθ]
其中 θ ∈ [ 0 , 2 π ) \theta \in [0, 2\pi) θ∈[0,2π).
S O ( 2 ) SO(2) SO(2)中的各元素表示平面姿态,而 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)中的各元素表示空间姿态。
特殊欧式群 S E ( 3 ) SE(3) SE(3) (Special Euclidian Group),其定义为 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)与向量空间 R 3 R^3 R3的半直积。
数学形式表达为:
S E ( 3 ) = S O ( 3 ) ⋉ R 3 SE(3) = SO(3) \ltimes R^3 SE(3)=SO(3)⋉R3
可简记为 ( R , P ) (R,P) (R,P),并写成 4 × 4 4\times4 4×4矩阵表达形式:
( R , P ) ⟼ [ R P 0 1 ] (R,P) \longmapsto \begin{bmatrix} R & P \\ 0 & 1 \end{bmatrix} (R,P)⟼[R0P1]
其二元运算满足: ( R 2 , P 2 ) ( R 1 , P 1 ) = ( R 2 , R 1 , R 2 P 1 + P 2 ) (R_2,P_2)(R_1,P_1)=(R_2,R_1,R_2P_1+P_2) (R2,P2)(R1,P1)=(R2,R1,R2P1+P2)
4 × 4 4\times4 4×4 矩阵形式:
[ R 2 P 2 0 1 ] × [ R 1 P 1 0 1 ] = [ R 2 R 1 R 2 P 1 + P 2 0 1 ] \begin{bmatrix} R_2 & P_2 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \times \begin{bmatrix} R_1 & P_1 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R_2R_1 & R_2P_1+P_2 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} [R20P21]×[R10P11]=[R2R10R2P1+P21]
幺模群 U ( n ) U(n) U(n)与特殊幺模群 S U ( n ) SU(n) SU(n)
幺模群 U ( n ) U(n) U(n): n × n n\times n n×n正交实数矩阵在复数域的扩展。
特殊幺模群 S U ( n ) SU(n) SU(n): n × n n\times n n×n单位正交复数矩阵组成的群。
其中的子群 S U ( 2 ) SU(2) SU(2)可表示为:
let:
a 2 + b 2 + c 2 + d 2 = 1 , a^2+b^2+c^2+d^2=1, a2+b2+c2+d2=1,
we obtain:
[ a + i b c + i d − c + i d a − i b ] ∈ S U ( 2 ) \begin{bmatrix} a+ib & c+id \\ -c+id & a-ib \end{bmatrix} \in SU(2) [a+ib−c+idc+ida−ib]∈SU(2)