凸轮表的核心：运动控制轨迹规划与控制算法

凸轮表是一种常用于机械系统中的运动控制装置，通过其设计的运动规划和控制算法，可以实现精确的运动轨迹控制。本文将详细介绍凸轮表的本质以及涉及的运动控制轨迹规划和控制算法，并提供相应的源代码，以帮助读者更好地理解和应用。

一、凸轮表的本质

凸轮表是由凸轮和从动件（如滑块或摇杆）组成的机械装置。凸轮通常是一个圆形或椭圆形的轮子，其轮廓形状决定了从动件的运动轨迹。通过旋转凸轮，从动件可以按照预定的轨迹进行运动，实现各种复杂的机械动作。

凸轮表的本质在于其运动控制轨迹规划和控制算法。通过合理的轨迹规划和控制算法，可以实现从动件的精确运动控制，从而满足特定的工作需求。下面将介绍凸轮表中常用的运动控制轨迹规划和控制算法。

二、运动控制轨迹规划

1. 基于几何法的轨迹规划

基于几何法的轨迹规划是凸轮表中最常见的方法之一。其核心思想是根据从动件的运动需求，通过几何计算确定凸轮轮廓的形状，以实现期望的运动轨迹。

下面是一个简单的基于几何法的轨迹规划算法示例，以实现从动件的线性运动：

def linear_motion(cam_radius, desired_position):
    cam_angle = desired_posi