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具体操作

1. 修改CMakeList.txt

# set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")//注释Release模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")//设置为Debug模式
# set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")//注释

*这行代码是用来设置 CMake 构建系统中 Release 模式下 C++ 编译器的标志（flags）。
set: 这是 CMake 中用于设置变量的命令，它将一个变量设置为指定的值。
CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE: 这是一个预定义的 CMake 变量，用于存储 Release 模式下 C++ 编译器的标志。
"-O3 -Wall -g": 这是被设置的值，它是一个字符串，包含了一系列的编译器标志。具体解释如下：
-O3: 启用高级优化级别，这通常会提高代码的执行速度。
-Wall: 启用警告信息，让编译器产生更多的警告，帮助开发者发现潜在的问题。
-g: 在生成的可执行文件中包含调试信息，以便在调试时能够获取更多的信息。
因此，这行代码的作用是在 Release 模式下，为 C++ 编译器设置了一些优化和调试相关的标志，以提高代码性能并帮助调试。*

2. 点击 creat a launch .json file. 在vscdoe右下角会出现一个蓝色按钮“Add Configuration”，点击这个蓝色按钮，创建一个launch.json文件，该文件位于工作空间的.vscode隐藏文件夹下。launch.json文件内容默认如下：

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": []
}

3. 以调试ROS程序为例，可以选择ROS: Attach 或 ROS: Launch。其中，ROS: Attach 表示对一个可执行节点(node) debug，ROS: Launch 表示对一个launch 文件 debug。

自动补全选择 ROS: Launch 后的launch.json文件如下，在target: 粘贴launch文件的绝对路径
{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [{
        "name": "ROS: Launch",
        "type": "ros",
        "request": "launch",
        "target": "absolute path to launch file"
    }]
}

然后点击这个三角按钮，程序运行，若出现bug, 可自动捕获异常

自动补全选择 ROS: Attach 后的launch.json文件如下，这是需要rosrun pkg type,而后点击三角按钮 attach/连接 到这个节点, 程序运行，若出现bug,  可自动捕获异常
{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [{
        "name": "ROS: Attach",
        "type": "ros",
        "request": "attach"
    }]
}