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Ros Service通信

Service通讯架构

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ROS提供了节点与节点间通讯的另外一种方式：service通讯。

Service通讯分为client端和server端。

  • client端负责发送请求(Request)给server端。
  • server端负责接收client端发送的请求数据。
  • server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据(Response)返回给client端。

Service通讯的特点：

  • 同步数据访问
  • 具有响应反馈机制
  • 一个server多个client
  • 注重业务逻辑处理

Service通讯的关键点：

  • service的地址名称
  • client端访问server端的数据格式
  • server端响应client端的数据格式

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