bxCAN 发送处理

发送处理

为了发送消息，应用程序必须在请求发送前，通过将发送邮箱标识符寄存器中的相应发送邮箱请求位 置 1，选择一个空发送邮箱，并设置标识符、数据长度代码 (DLC) 和数据。一旦邮箱退出空状态，软件即不再具有对邮箱寄存器的写访问权限。发送邮箱请求位置 1 后，邮箱立即进入挂起状态，等待成为优先级最高的邮箱。请参见发送优先级。一旦邮箱拥有最高优先级，即被安排发送。CAN 总线变为空闲后，被安排好的邮箱中的消息即开始发送（进入发送状态）。邮箱一旦发送成功，即恢复空状态。硬件通过将发送状态寄存器 中的邮箱 x(x=0,1,2) 请求完成标志位 和 邮箱 x(x=0,1,2) 发送成功标志位 置 1，来表示发送成功。
如果发送失败，失败原因将由发送状态寄存器中的邮箱 x(x=0,1,2) 仲裁丢失标志位  和/或 邮箱 x(x=0,1,2) 发送错误标志位指示。

发送优先级

按标识符

当多个发送邮箱挂起时，发送顺序由邮箱中所存储消息的标识符来确定。根据 CAN 协议的仲裁，标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等，则首先安排发送编号较小的邮箱。

按发送请求顺序

可以通过设置主控制寄存器中的发送 FIFO 优先级位置 1，将发送邮箱配置为发送 FIFO（先进先出模式）。在此模式下，优先级顺序按照发送请求顺序（时间顺序）来确定。
发送请求顺序模式对分段发送非常有用。

中止

可以通过将发送状态寄存器中的邮箱 x(x=0,1,2) 中止请求位 置 1，来中止发送请求。在挂起或已安排状态下，邮箱立即中止。
如果在邮箱处于发送状态时请求中止，则会出现两种结果：
1、如果邮箱发送成功，将变为空状态，同时发送状态寄存器中的发送成功标志位 置 1。
2、如果发送失败，邮箱变为已安排状态，发送中止并变为空状态，同时发送状态寄存器中的发送成功标志位 清零。
在所有情况下，邮箱至少在当前发送结束时都会恢复空状态。

禁止自动重发送模式

该模式旨在满足 CAN 标准的时间触发通信方案的要求。要将硬件配置为此模式，必须将主控制寄存器中的禁止自动重发送位置 1 。
在此模式下，每个发送仅启动一次。如果第一次尝试失败，由于仲裁丢失或错误，硬件将不会自动重新启动消息发送。
第一次发送尝试结束时，硬件将认为请求已完成，并将发送状态寄存器中的请求完成标志位位置 1。
发送结果由发送状态寄存器中的发送成功标志位、仲裁丢失标志位  和 发送错误标志位来指示。