6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

概览:

  • 通过运动学正解控制机器人运动
  • 通过运动学逆解控制机器人运动
  • 一个简单的物体搬运(沿轨迹运动)

后续会陆续更新(本例仅供学习交流用)

一、6轴机器人

6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式_第1张图片

二、运动正解控制

通过修改各个轴的角度,实现末端执行器(TCP)的位姿变换

三、运动逆解控制

指定末端执行器(本例为第六轴的法兰)的位置和姿态,逆向计算各个关节的角度,让他们适应当前的末端位姿信息。

拖拽定位
拖动黄色的滑块,快速把末端位姿定位到指定的position和rotation

四、执行器沿轨迹运行

搬运物体:让末端执行器沿着轨迹搬运

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