不要用BLE了好吧（续）(2017-04-11 23:35)

非常奇怪的问题，发送MSP_IDENT，能收到飞控应答数据。但是发送MSP_SET_RAW_RC，却没有任何回答。但是看MWC源代码，它应该回一个收到的消息啊。

一开始考虑是校验码不正确，因为java的byte是带符号的，怀疑是^操作结果和飞控的c代码结果不同。但是写代码测了下是一样的。

没办法打算用arduino+另外一个BLE模块搭建一个测试环境来测试。忽然又想把MSP_SET_RAW_RC和MSP_IDENT换了下，就是发RC的时候不带内容，这样居然有回应。为了测试是不是真的是校验码错误。往RC里面只添加了1个short型数据，仍然有回应。

这样就太奇怪了，确实不是校验码有问题。再往包里面多加了几个数据，结果发现多加数据后，就没有回应了。

想来想去，数据多了就无回应，因为校验码在数据包最后1Byte上，难道是数据发送有长度限制？

网上搜一下，果然，BLE一次只能发20个Byte，难怪飞控认为数据非法呢。长的数据都截掉了。

找到一个API，requestMTU，满怀信心的调大MTU试了下，却发现我买的这蓝牙模块最大只能发送23个Byte。

这就麻烦了，首先发送数据得等回应成功了后才能再发，其次还得拆包，果然用BLE就是个坑好吗。我只能搞个消息发送队列了。

另外吐槽一个，MultiWiiConf的代码写得太烂了简直。各种数组转队列，队列转链表，拆包封包。