增量式PID vs 位置式PID: 选择最佳的PID控制策略

增量式PID和位置式PID是两种常见的PID控制器实现方法，它们之间的区别主要在于反馈信号的处理方式和输出计算方式。

1. 反馈信号处理方式：

   • 增量式PID：增量式PID控制器使用系统输出值与前一时刻的输出值之差作为反馈信号。它将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为积分项，将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为微分项。
   • 位置式PID：位置式PID控制器使用系统输出值作为反馈信号。它将当前的误差值作为积分项，将当前的误差值与前一时刻的误差值之差作为微分项。

2. 输出计算方式：

   • 增量式PID：增量式PID控制器的输出是一个增量值，即控制器对系统的控制作用量的变化量。它根据比例增量、积分增量和微分增量来计算最终的输出增量，然后将该增量值与前一时刻的输出值相加得到当前的输出值。
   • 位置式PID：位置式PID控制器的输出是一个绝对值，即控制器对系统的控制作用量的绝对大小。它根据比例项、积分项和微分项直接计算出最终的输出值。

相比而言，增量式PID与位置式PID的区别在于反馈信号的处理方式和输出计算方式。增量式PID通过处理反馈信号的变化量来计算控制器输出的变化量，因此可以更好地应对系统的非线性和不确定性。而位置式PID直接使用反馈信号作为控制器输出，更直观地反映了系统状态和误差的大小。在实际应用中，选择哪种PID控制器的实现方式要根据具体的系统需求和控制性能来确定

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