Kamo ROS学习笔记——Topic和Msg-ROS

通信方式

Topic:

-ROS中的异步通信方式
-Node间通过publish-subscribe机制通信

1. Node A----发送-----> /Topic -----订阅----->Node B
2. Topic 是字符串，字符串为一个频道
3. 异步 Node A只管发送 不用等接收者返回的状态，接收者只管接收，当没有publish时可以做别的
4. publish（）方法
5. 一个/Topic 可对应多个 subscribers 也可以有多个 publishers

Message

-topic内容的数据类型 （格式标准
-定义在*.msg文件中
-基本msg包括 :
bool,int8,int16,int32,int64(uint)
float32,float64,string
time,duration,header
可变长数组array[]，固定长度数组array[C]

例：Node A ------“/camera-rgb”-------->Node B
     名称：sensor_msgs/Image
     位置：snesor_msgs/msg/Image.msg
        std_msgs/Header header
        uint32 seq
        time stamp
        string frame_id
     uint32 height //高度
     unit32 width //宽度
     string encoding //编码
     uint8 is_bigendian
     uint32 step
     uint8[] date

相关命令

列出当前所有/Topic

$ rostopic list

显示某个Topic的属性信息

$ rostopic info /topic_name

显示某个topic的内容

$ rostopic echo /topic_name

向某个topic发布内容

$ rostipic pub / topic_name ~~~

列出系统上所有msg

$ rosmsg list

显示某个msg内容

$ rosmsg show / msg_name