ROV系统的组成图解http://www.qdlbf.com/Article/rovxtdzctj_1.html

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文章出处：责任编辑：作者：SZ人气：1547发表时间：2016-02-04 15:17:00【大 中 小】

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 总体来说，ROV可分为水面控制系统、脐带电缆和水下系统三部分。

遥控水下机器人结构示意图

一 水面控制系统

 ROV的水面控制系统位于船上，工作人员通过大屏幕可以看到ROV所处环境，操作机械手进行相应的作业。

ROV控制室

 为了将水下机器人安全、迅速地下放和回收，在船体上还需要有吊放系统，主要是由A型吊和绞车组成。

吊放系统

二 脐带缆

 通过脐带缆，水面控制台不但能将动力、控制信号传递给ROV，也可以接收返回的图像信息，所以说脐带缆是水下通讯的桥梁。但由于海况、海底结构复杂，如果脐带缆发生损坏、断裂就会造成水下机器人的丢失，所以脐带缆要选用强度大、防水、抗压、绝缘的材质。

 浅水区域，几百米的脐带缆可以直接由船体下放。

 但深水区长距离脐带缆下放，会增加水下ROV运动和作业的阻力。这时可以储存、收放脐带缆的水下装置——中继器（Tethe Management System, TMS）出现了。

中继器

 当ROV开始下潜准备作业时，中继器可以和ROV一起吊放至作业深度，之后中继器放出ROV，开始作业。借助中继器的重力下潜，既节省了能量，也提升了下潜的速度。

顶置式中继器

车库式中继器

三 ROV水下系统

 ROV本体包括密封且耐压壳体、动力系统、观测和照明系统以及传感器、通信、控制系统。

ROV各个系统

1.密封、耐压壳体

 ROV工作在恶劣的海洋环境中，海水不仅会对电子系统造成腐蚀，而且深水水压极大。而密封、耐压壳体可以保证ROV稳定、持久的工作。

流线型的壳体

开架式壳体

2.动力系统

 水下推进器就是ROV的发动机。ROV可以在水下前进后退、上浮下潜、横移、纵摇、横摇、水平旋转，实现6个维度的运动。

推进器

3.观测和照明系统

 水下机器人同时拥有拍照和摄影装置，当海底光线不足时还可以打开特制的照明灯。

摄像系统的费用会随着水深的增加而增加

4.水下作业功能

 机械手：ROV左手功能往往简单，但力量较大，主要用于抓住物体；右手灵活、作业精度高，一般有5~7个“关节”。

蛟龙号机械臂

 附带外接工具：为了实现更多功能，ROV的机械手还可以携带许多外接工具，例如剪切器、水下清洗刷、砂轮锯、冲击搬手、破碎锤等等。

5. 传感器、通信、控制系统

 传感器系统包括深度传感器、电子罗盘和温度传感器等；通信系统是ROV与水面控制台进行信息交互的桥梁；控制系统是ROV的核心部分，由各项复杂精密的仪器构成。

复杂精细的内部结构