记我参加过的竞赛——“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛

第八届东北赛区预赛

飞思卡尔是摩托罗拉公司旗下的一个做硬件的小公司，在八年前不知道出于什么原因赞助举办了一个全球性质的车类竞速比赛。从此智能车竞赛活跃在各大高校的创新实验室。
 第一次知道这个比赛还是在2011年， 那一年是学校第一次参加这个竞赛，我们所有的技术经验都是零，大三的前辈们用了大概不到两个月的时间让两辆智能车跑了起来，分别是摄像头组的“才雀”和光 电组的“新浪”。同年七月份，在大连理工大学体育馆，第一次让我们的智能车奔驰在了飞思卡尔的赛场上。激烈的竞争后，我们获得了两个三等奖。无论成绩怎 样，这都是一个里程碑，向这个竞赛宣告：我们来了！
  随着前辈们毕业实习的步伐我也成了大二学生中的一员。本着有竞赛就参加能吃苦不怕累的实验室屌丝精神，我和鲁大师在大三学长王浩的带领下第一次参加了第七 届飞思卡尔摄像头组。大二的课程相比大一多了不少，加之定力不够，我放在智能车上的时间不是很多。只负责了硬件电路的搭建制作和部分机械调试。代码只是写 了一些粗浅的PID控制。浩哥的信息提取算法很简洁也很实用。但是限于CMOS摄像头OV5116的转换速率慢、传输速度慢。没能结合起有效的控制策略， 只用了一副图像的两行数据。光线影响十分严重，最后只能以低速运行。
  又是一个七月份。暑假没了一大半，浩哥因为有培训，所以只能由我带着我们的“勇士号”孤单的去了哈尔滨工业大学。迎接我们的是一个志愿者大汉，叫丁翔宇。 眉宇之间散发着天然呆的气息。但在那蓬松的头发下我看到的是工大人的睿智与勤奋。他负责的带着我们和老师办理了一系列手续。
 第二天老丁带着我们去试车。体育馆光线还可以。志愿者们都很负责。试车还算顺利。
  第三天预赛开始了，看着前面的神车优美的路径，发疯的速度。我深切的体会到了自己的渺小和提升实力的迫切。终于轮到我上场了。首先我调了个最快档位，然后 淡定的放在了赛道上。本想搏它一搏。随即发现我想多了。第一个弯道就没悬念的飞出去了。然后赶紧降到了最慢速度。最终还是两次在十字交叉处冲出赛道。我没 想到上午的预赛会失败。本以为最慢速度一定可以完成比赛，但现实就是如此。中午想了很多，有队友的期望，有老师们的希望，还有自己的责任，甚至没勇气直视 老丁那天然呆的双眼。于是我决定下午要调整状态完成比赛。下午预赛开始时我提出了修车申请，一方面降低了前瞻。另一方面我觉得降速并不是完成比赛的保障， 因为这个算法十字交叉处低速很容易出错。所以我调了个中速匀速行驶。结果很顺利的完成了比赛。当时我只想说一句话：珍爱生命，远离竞赛。。这种绝望，希 望，高兴，沮丧，感慨，压力等心情都在同一时间出现在一个人身上的时候真是想去跳楼啊。出赛场的时候我拍了拍身后的内科大(内蒙古科技大学)同学，上午他 也没完成比赛，告诉他：来日方长。然后签了个字。在计分妹纸看破红尘般波澜不惊的目光中伤感的离开了赛场。
  这次还是以三等奖结束了这次飞思卡尔，但是收获的不只是三等奖。得到的有经验有教训更多的是前进的方向和努力的动力。预赛结束的时候天色也暗了下来。虽然 无缘决赛但是觉得这一天很充实。晚上李老师领着我们去路边烧烤摊撸串喝啤酒，这次飞思卡尔就匆匆的结束了。第二天我也没有参观决赛就回到学校参加省赛了。
  随着暑假的结束，我成了一名大三的学生，实验室的老牌成员一个个的离去让我感觉到了什么是凄凉，好在有许多新面孔的加入让我觉得这里还是有活力的。暑假没 结束的时候付老师曾问我要不要在参加一次飞思卡尔，我当时确实有点犹豫了，不想再有那种感觉了。但是实验室屌丝精神再次鼓舞了我。好吧，我又报名了。。。
  这次选择了新的摄像头OV7620，速度有所提升。根据赛道情况，我提取了30多行数据，为了提高效率我在图像处理时提高了处理器的主频。这样就可以有效 的结合控制策略了。规则的改动让摄像头组使用B型车模，而且驱动轮在前面。规则下达后不久就是寒假了。春季还有一个竞赛，因为实验室屌丝精神鼓舞着我们， 我同样报名了，这是一个无比坑爹的竞赛，暂不提它。因为开学后要搬实验室，飞思卡尔的赛道要重新铺，所以没意思的时候画了画赛道，本着李老师赛道就要难的 跑不下来的要求。我画了个40多米长的弯道覆盖率达到90%的奇葩赛道。
  开学后因为坑爹竞赛的原因将飞思卡尔耽搁了两个多月，5月份开始着手第八届飞思卡尔了，这里不得不吐槽一下实验室最新引进的一套号称：“自动化高级PCB 制板流水线”的一套雷人的装备。过孔要电镀，福州来的技术员小哥在调电流还是要调电压的问题上自言自语了大半天，这让我们着实领会到了这套制版系统的威 力。。以一块裸铜板的角度讲，从打印好电路图到一块成品电路板的出炉，它所经历的事情比唐僧取经被妖怪捉住的次数都多。以至于做一块电路板花费两天的时间 是很正常的。自从有了这套系统，老师们再也不用担心我们做电路板啦！因为我们都不做啦！！
  开始的时候摄像头采集回来的这么多数据不知道怎么才能最合理的去控制舵机，自己摸索了一段时间发明了一个山寨算法，美其名曰：三行一线。但是速度只能维持 在1m/s。而且甩尾严重。最后还是决定放弃这个思路，后来在一些论文模糊的讲解下接触了二次拟合和加权平均。这样调了半个多月，速度也只提高到1.5m /s，而且机械结构调的很不好。左右轮严重不对称而且转向轮左右摇摆严重。这时候只有我自己一个人在调试这辆“风暴之灵”，鲁大师固定了底板做了个支架改 了改舵机力臂就万事大吉不在过问。大亚伦负责的给我下载了一堆资料提了好多建议之后英雄联盟去了。并不是特意的针对他们。只是觉得这是一个团队，要想获得 更好的成绩就要同心协力。一个人做三个人的比赛有的不仅仅是付出的更多，真正影响我的是心态。那段时间我认为以这速度去了还是三等奖。和去年没什么两样， 加之每天面对两个高度放松中的队友我有些心灰意冷。索性我也不管了。学校课程也基本都结束了。没事儿的时候用我改革开放以来最菜的手法去玩把dota坑坑 队友，要不就去炫斗之王虐虐菜(后来被虐的是我)。回到寝室看看小说、浏览贴吧，看看动漫。无所事事中一天天过去了。某一天浏览网页时突然发现一条前辈的 状态，说很怀念大学时做智能车的时光。我才感觉到现在的时间是多么的宝贵。这段时间是最关键的，而我没有更好的利用起来。重新调整了心态，回到实验室，我 又拿起了“风暴之灵”。只有一周不到的时间了，我现在要做的就是在稳定运行的基础上提高速度，光线影响还是很严重。但是我还在调节着细微的参数。将一部分 静态的比例系数分段处理，用来适应高速下多变的赛道。在一次和电磁组队长刚哥讨论加权平均算法时，深层次的分析了这个算法。我听取了建议，改为了动态权 重。果然，动态的权重可以更好的适应赛道，过弯也更流畅，但是机械结构的不稳定使软件很难调整到一个左右对称的最佳状态，运行起来不是很稳定。又经过几天 的调试，在光线好的条件下可以达到2m/s左右的速度。这时候马上就要动身去长春了，出发的前一天我增加了几个拨码开关用来现场调整。然后淡定的装箱封车 了。。。
 第二天一早我们踏上了奔赴东北师范大学的征程。车上遇到了哈尔滨华德学院的同学，不禁有些悲从中来…
  又是一个七月份。暑假同样没了一大半，东北师范的妹纸真多啊！迎接我们的是一个给力的志愿者女生。相比工大的大汉，多了一份细致，做什么事情都在本儿上记 着，办事也很靠谱。走在充满沥青味儿的美丽校园(学校在重铺路面)，突然感慨这是最后一次飞思卡尔了。领了队服，拿了流程卡，安排了宿舍，我们便住进了一 个男生女生都有的传说中的寝室，躺在上铺就像荡秋千一样，真的害怕一不小心翻身把这床给崴折了。旁边是个留学生公寓，嗬！那老外真是比我车上轮胎的颜色都 黑！
  第二天是试车日，体育馆真的很宏伟气派，光线也很好，一切顺利。晚上去胡同里吃饭，真是咸的可以，老板娘还说这样下饭！回到寝室，鲁大师和大亚伦和东北林 大的同学一起住。据说晚上有俩林大女生去了他们寝室研究明天的作战计划，吓得亚伦一晚上没脱衣服。他说怕脱了衣服因为汗毛太重吓坏了那俩女生就不好办了 (汗！那是有多重！！)。。。
  第三天预赛准时开始了，赛道要比想象中的难，看来李老师的做法是对的，因为实验室的奇葩赛道难度和这个差不多。入场前我就做好了心理准备，因为车的机械结 构不稳定，算法也不是中心对称的，所以如果顺时针跑不下来，那么逆时针应该没什么问题。入场的时候很猿粪的又遇到了内科大和北华大学的车友。内科大的同学 这次在我前面，看着前面哈理工二队的车手比赛失败，他上场前还鼓励我：加油啊！我还没来得及鼓励他，他就无压力的冲出了赛道。到我了，我还是淡定的调到了 最高档位，比赛规定有两个轮胎出了赛道就算一次失败，不幸的是在一个比较急的弯道处三次失利。这次很平静，可以说是意料之中。中午仔细回忆了一下上午的情 况，机械的问题一直存在，但是不至于两个轮胎都出赛道，而出赛道的主要原因是KT板的材质不同，预赛的KT板表面磨砂，摩擦力大，小角度转向就可以过大 弯。这样的话只能牺牲速度了。下午内科大的同学还是遗憾的没有完成比赛，不知道他们另一组的摄像头跑的怎么样。因为是逆时针了，所以到我的时候只是简单的 调了下前瞻，降低了速度。顺利的跑下来了。这次的速度不是很快，没有达到2m/s，但是我也不奢求什么了。甚至觉得收获比名次更重要了。然后很平静的签了 个名，这次我的目光应该比计分妹纸更波澜不惊吧。因为她看到了华德学院同学葛优般的发型。。。当他的车在赛道上狂飙时，我瞬间意识到原来付出的头发和得到 的回报是可以成正比的。。
  第四天决赛日到来了，找了个拍照录像的风水宝地后决赛也开始了。令人意外的是入围决赛的22支队伍只有一半完成了比赛，这里值得一提的是秘书长卓晴的脑 袋，他的脑袋上长着一些很密集并且顺滑的头发，整体成西瓜皮型倒扣在头上。也许是因为他是清华大学的老师所以脑袋格外活跃，以至于需要不停的大幅度摇头来 保持头脑冷静。而且他的脖子竟然可以做到像舵机一样的打角速度。可是这样一来他的头发就和他的脑袋晃动的频率不能保持一致。导致了他的头发会慢一拍的到达 他脑袋的位置。每次看到我都有种莫名的喜感。他绝对可以去给洗发用品做代言。决赛结束后，卓晴老师摇头晃脑的宣布了比赛成绩。我这次获得了二等奖。从我参 加了两届这个角度讲，这个成绩真的不好。但是从自己的角度讲，这个结果很不错了。
  这次我们一共来了三支队伍，除了我们还有电磁组的“磁星骑士”和光电平衡组的“直立之星”。电磁组的刚哥喜欢钻研算法，车调的也很好，曾在赛场说了一句很 拉仇恨的话：“我就想让车冲出去，但是它跑下来了！”无奈今年的电磁组可谓风起云涌，强者无数，每个队伍的成绩相差都不到1s。刚哥因为车没有冲出赛道所 以没有测得最大速度，“意外”的完成了比赛(完成比赛后不可以在跑)。最终获得三等奖。并和卓晴合了个影。光电平衡组的成员都是大二的，他们接触飞思卡尔 才不到两个月，但是很有实验室屌丝精神，每天都是最勤奋刻苦的。也坚持到了最后，这就是最大的胜利。希望明年他们能带领新一届的实验室屌丝们征战第九届飞 思卡尔，取得好成绩。
  最后取了车，拿着它在体育馆门前悲伤的拍了张照。和志愿者同志告了别，我们就风风火火的奔向了火车站。到了南站，下起了雨，但是悲催的发现我们要去北站坐 车。只好冒雨奔向北站！此时我左手拎着车，右手拎着工具箱，身上背着电脑。突然心中涌起了一股无比强烈的实验室屌丝精神！在白老师的带领下，大喝一声：走 起！！我们以超过出租车的速度，在司无比机惊讶的目光中，冒着大雨冲向了长春站！…时间刚刚好，我们坐上了最早一趟通往哈尔滨的车。随着车到终点，这次的 飞思卡尔就默默的结束了。
  回想起赛前那些个日日夜夜，从一个车模底盘到功能齐全的智能车，从简单的寻迹到高速运行，这期间有失败的悲伤也有成功的喜悦。经过这个比赛让我认识了一大 批人，看到了什么是大神，知道了哈工大也怕光线不好，辽宁工业也会拆干黄管，东北林大也要把电池放电。也能体会到他们付出的努力和不屈不挠的精神，这是一 种经历，没有奖金，没有荣誉，但是还在吸引着每一年都争强好胜的智能车车友们。因为这段时光是疯狂的大学生活中留给我们珍贵的回忆。这次比赛过后“风暴之 灵”也完成了它的使命。它是唯一的。只在第八届和我并肩战斗