2019电赛a题资源整合
自启动方案
本程序仅涉及电动小车的自启动方案，不涉及其它功能。
思路
利用一个单独的单片机控制一个LED灯，LED灯的亮灭由题目给定的时间控制，当时间到达时，LED灯熄灭。电动小车上装有光敏传感器，一旦发现LED灯熄灭，即可启动。
题目
一、任务
设计并制作一个无线充电电动小车及无线充电系统，电动小车可采用成品车 改制，全车重量不小于 250 g，外形尺寸不大于 30cm×26cm，圆形无线充电装置 发射线圈外径不大于 20cm。无线充电装置的接收线圈安装在小车底盘上，仅采用 超级电容（法拉电容）作为小车储能、充电元件。
二、要求
- 基本要求
（1） 小车能通过声或光显示是否处在充电状态。
（2） 小车放置在 A 点，接通电源充电，60 秒时断开电源，小车检测到发射线 圈停止工作自行起动，沿引导线行驶至 B 点并自动停车。
（3） 小车放置在 A 点，接通电源充电，60 秒时断开电源，小车检测到发射线 圈停止工作自行起动，沿引导线行驶直至停车（行驶期间，4 个发射线 圈均不工作），测量小车行驶距离 L1，L1 越大越好。 - 发挥部分
（1） 小车放置在 A 点，接通电源充电并开始计时；60 秒时，小车自行起动 （小车超过 60 秒起动按超时时间扣分），沿引导线单向不停顿行驶直至 停车（沿途由 4 个发射线圈轮流动态充电）；180 秒时，如小车仍在行驶， 则断开电源，直至停车。测量小车行驶距离 L2，计算 L=L2-L1，L 越大越 好。
（2） 在发挥部分（1）测试中，测量直流稳压电源在小车开始充电到停驶时间 段内输出的电能 W，计算 K= L2/W，K 越大越好。
（3） 其他。
#include "driverlib.h"
#define KEY1 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN1)
#define GPIO1 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0)
#define GPIO2 GPIO_getInputPinValue( GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN1)
/*
#include "msp430f5529.h"
#define CPU_F ((double)25000000)
int count=0;
void Time_Init(void)
{
TA1CTL=TACLR+TAIE+MC_1+TASSEL_1;//3W2768HZ
TA1CCR0=32767;
_EINT();
}
#pragma vector=TIMER1_A1_VECTOR
__interrupt void Timer1_A1(void)
{
switch(TA1IV)
{
case TA1IV_TACCR1:break;
case TA1IV_TACCR2:break;
case TA1IV_TAIFG:P1OUT^=BIT0;break;
}
}
*/
void Delay_ms(int nr){
for(short i=0;i————————————————
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原文链接：https://blog.csdn.net/I_LOVE_MCU/article/details/99238831
硬件篇
小车的硬件循迹电路：
使用光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。
芯片LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
小车的硬件自启动电路：
上图右边VCC与GND为接收线圈的正负极，用来给电路供电，在充电时间内，二极管正向供电导通，使继电器工作，接收线圈直接供电给超级电容，60s过后当接收线圈停止供电时，继电器停止工作，超级电容直接给小车进行供电，且因为有二极管反向不导通的特性，所有的电全部流入小车，使之进行工作
软件篇
#include "msp430f5529.h"
#include"I2C_OLED.H"
#include"zimo.h"
#define CPU_F ((double)1000000)
#define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0)) //定义宏，延时
void GO0(void) //oled显示 “准备充电”
{
I2C_OLED_Init();
OLED_P16x16Ch(26,3,32);
OLED_P16x16Ch(46,3,33);
OLED_P16x16Ch(66,3,34);
OLED_P16x16Ch(86,3,35);
}
void GO1(void) //oled显示 “充电完成”
{
I2C_OLED_Init();
OLED_P16x16Ch(26,3,34);
OLED_P16x16Ch(46,3,35);
OLED_P16x16Ch(66,3,36);
OLED_P16x16Ch(86,3,37);
}
void OFF(void) //继电器全断
{
P2OUT&=~BIT3;
P2OUT&=~BIT6;
P8OUT&=~BIT1;
P8OUT&=~BIT2;
}
void ONB(void) //继电器开b
{
P2OUT|=BIT3;
P2OUT&=~BIT6;
P8OUT&=~BIT1;
P8OUT&=~BIT2;
}
void ONA(void) //继电器开a
{
P2OUT&=~BIT3;
P2OUT|=BIT6;
P8OUT&=~BIT1;
P8OUT&=~BIT2;
}
void ONC(void) //继电器开c
{
P2OUT&=~BIT3;
P2OUT&=~BIT6;
P8OUT|=BIT1;
P8OUT&=~BIT2;
}
void OND(void) //继电器开d
{
P2OUT&=~BIT3;
P2OUT&=~BIT6;
P8OUT&=~BIT1;
P8OUT|=BIT2;
}
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW+WDTHOLD; //关闭看门狗
P2DIR|=(BIT0+BIT3+BIT6+BIT5+BIT7); //定义引脚为输出方向
P8DIR|=(BIT1+BIT2);
P1DIR|=BIT6;
P2OUT|=BIT7; //定义引脚为高电平输出
P1OUT|=BIT6;
int a;
a=60;
OLED_CLC(); //oled清屏
GO0();
OFF();
while(P2IN & BIT4); //启动开关被触发
{
P1OUT&=~BIT6; / /蜂鸣器模块响一下
delay_ms(100);
P1OUT|=BIT6;
OLED_CLC();
ONB();
for (a; a>=0; a--) //60s倒计时 同时oled显示时间
{
show_Num(55,3,a,2,30);
delay_ms(1000);
}
OFF();
P1OUT&=~BIT6;
delay_ms(100);
P1OUT|=BIT6;
OLED_CLC();
GO1();
}
while (1)
{
if(P3IN & BIT7); //五个霍尔传感器的检测程序，当有信号时，打开相应的继电器
else{
ONA();
}
if(P1IN & BIT3);
else{
ONB();
}
if(P7IN & BIT4 );
else{
ONC();
}
if(P1IN & BIT4);
else{
ONC();
}
if(P1IN & BIT5);
else{
OND();
}
}
}