OpenVINS代码解析-DynamicInitializer-（上）

有一段时间没有更新博客了，临近年关，有空来重新捡起来，这次我们来看看vio里面一个重要模块-初始化，OpenVINS根据相机的视差以及IMu的数据判断车辆运动状态，决定了两种初始化方式：静态初始化和动态初始化。静态初始化比较简单，有很多博客已经解析的比较详细：OpenVINS静态初始化，所以我们重点聊一聊动态初始化。

VIO初始化

1.为什么需要初始化？

VIO系统初始时刻需要跟惯性坐标系之间的关系，所以需要找到系统的重力方向来对齐惯性系的重力方向。根据VIO的系统状态可知我们还需要知道初始时刻的速度、加速度计以及陀螺仪的bias以及Camera与IMU之间的时间差dt以及外参。

2 初始化方法

论文 A Rotation-Translation-Decoupled Solution for Robust and Efficient Visual-Inertial Initialization 将初始化分为两种：基于松耦合初始化和基于紧耦合初始化

2.1 松耦合初始化

Vins-Mono初始化流程：

ORB-SLAM3改进的初始化：

2.1 紧耦合初始化

OpenVINS初始化方法：