电赛控制题必备神器——使用Vofa+实现PID输出曲线观察

一、UART配置

• 系统时钟
  因为UART需要时钟作为支撑，所以在配置UART之前需要配置好系统时钟。
• 波特率配置
  在配置好时钟后，就可以根据时钟源和波特率进行参数设计了。我们可以查找手册的第918页，找到要设计的参数值。

二、蓝牙连接

为什么我用了蓝牙，因为使用上位机就是为了方便在小车实地跑的时候调参，总不能在小车后面拖一根长长的线在那跑吧。

两个蓝牙配置
在我的另一篇文章中有提到，蓝牙模块HC05主从配置与连接。
注意这里蓝牙波特率一定要和单片机波特率一致！！

三、上位机选择

目前网上有很多上位机，比如匿名上位机、野火上位机等等，但是我认为最好用的是Vofa+，相较于野火上位机它所定义的协议非常简单，或者说你根本都不需要有协议的概念都可以使用，非常容易上手，而且还免费(学生党感动哭了)。
下载地址：Vofa+

VOFA+协议分析

在我的程序中是这么写的：

可以发现非常的简单，没有复杂的通信协议，只需要你把数据发上去就好了。