【环境搭建】ubuntu22安装ros2

基于某种特殊需求，从Ubuntu16到22目前都尝试过安装ros、ros2，做个备忘

1.设置locale

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.确认软件源

2.1 universe

使用如下命令检查:

apt-cache policy | grep universe

返回可能有若干行，但是应该包含如下内容：

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果没有包含上述内容，那么输入如下命令：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Ubuntu 将其软件分为四个关键软件源：
 Main：默认启用，包含 Ubuntu 维护的自由和开源软件。
 Restricted：默认启用，提供设备的专有驱动程序。
 Universe：提供由社区维护的自由和开源软件，满足各种软件许可和维护需求。
 Multiverse：提供因版权或法律条款而受限的软件。

2.2 ros2软件源

先添加证书

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

以上操作的本质是将ros.key这个文件下载并重命名为ros-archive-keyring.gpg到指定路径下。
按照官方给的教程是这个地址，但这个地址国内大概率是访问不了的，https://raw.githubusercontent.com，网上流传的直接将域名和IP加到hosts文件中其实也不实用，这个地址无论是域名还是IP我们都不好访问（国外地址）。

国内其实已经有人做好解决方案了，比如小鱼的一键安装，还有就是清华的解决方案，这里我们采用清华的软件源。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/rosdistro/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这里一定注意，[arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]不要省略。完成以上操作后执行sudo apt update试下，不报错就是配好了。

3.安装ros2

这里安装的桌面版的，大概2G，也要注意ubuntu不同版本对应不同的ros2版本,不要强行安装非官方指定对应版本，会很麻烦。

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

装完后记得配置环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

测试下

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener

以上步骤已经完成ros2的安装，另，如有rosdep需求，参考清华给出的解决方案
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/rosdistro/