一、ROS的三种镜像

1.1 ROS的官方镜像：osrf/ros

官网：https://hub.docker.com/r/osrf/ros
这个镜像是ROS官方的镜像，包含各个版本的ROS以及ROS2，然而这个镜像无法打开RVIZ和Gazebo，因此不推荐使用该镜像！

为了解决镜像中无法使用RVIZ和Gazebo的问题，衍生出两种解决方法，一种是在镜像中安装图形显卡驱动，如nvidia/opengl，或将图形数据输出如VNC，来显示图形化界面；另一种是通过安装GUI桌面组件来显示图形化界面，如xfce4和LXDE。

1.2 不含桌面组件的ROS镜像

通过nvidia/opengl或VNC来显示图形化界面的优点在于不需要引出额外的桌面环境，镜像较小，缺点是VNC有些图形化的组件仍然会缺失，如运行Gazebo会报ALSA错，并且nvidia/opengl与显卡种类相关，如没有NVIDIA的显卡，就无法使用nvidia/opengl作为图形化驱动。

如果仅是运行代码测试，不深度使用Gazebo，该类镜像还是可以使用的，主要优点就是镜像较小，可以使用这类镜像。

1.3 含桌面组件的ROS镜像

常见的桌面环境，如xfce4，其可以一个提供轻量级桌面环境； LXDE，全名为Lightweight X11 Desktop Environment，也是一个开源桌面环境。

所有的ROS的镜像都是从ubuntu的镜像开始构建，如FROM ubuntu:18.04，此类镜像是不含GUI桌面组件，添加桌面组件后，即可运行含有GUI界面的程序，不仅仅是RVIZ和Gazebo，因此推荐使用此类镜像作为自己配置的环境。

1.4 分类参考（选读）

ubuntu GUI界面显示的解决方式有三种
三种介绍：
https://www.cnblogs.com/panpanwelcome/p/12877902.html
https://blog.csdn.net/sirobot/article/details/106836332

原理：https://www.cnblogs.com/panpanwelcome/p/12877902.html

1.是通过vnc，可以直接用ubuntu的镜像
vnc是作为中介，把在宿主机打开，所以docker里面不涉及到gui，本质是调用外界gui。
https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/121159353

2.是采用xserver，需要nvidia的镜像
内置驱动，在docker里面打开，把数据流传输出来，本质是在里面打开gui。

3.直接ip传输
https://blog.csdn.net/wzw_mzm/article/details/70916202

二、构建不含桌面组件的ROS镜像

容器要使用NVIDIA图形化界面，必须安装nvidia-container-toolkit套件，以下操作都是在宿主机上进行

添加`nvidia-container-toolkit`的源

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \
   && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

安装`nvidia-container-toolkit`

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

然后安装不同ROS版本

2.1 ROS kinetic版本（ubuntu16.04）

2.1.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

kinetic版本主要参考了这位博主：https://blog.csdn.net/zdegrh_2/article/details/102936547

osrf/ros:kinetic无法运行gazebo和rviz，必须要引入glvnd构建Dockerfile，才能正常使用其中的RVIZ和Gazebo这种图形化界面。

构建ros的镜像需要从本地copy一个名为10_nvidia.json的文件到镜像中。

①新建10_nvidia.json文件：

{
    "file_format_version" : "1.0.0",
    "ICD" : {
        "library_path" : "libEGL_nvidia.so.0"
    }
}

②新建Dockerfile文件：

ARG from
 
FROM nvidia/opengl:1.0-glvnd-runtime-ubuntu16.04  as glvnd
FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full
 
COPY --from=glvnd /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu
COPY --from=glvnd /usr/local/lib/i386-linux-gnu /usr/local/lib/i386-linux-gnu
 
COPY 10_nvidia.json /usr/local/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json
 
RUN echo '/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    echo '/usr/local/lib/i386-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    ldconfig
 
ENV LD_LIBRARY_PATH /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib/i386-linux-gnu${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
 
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
    ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
    ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics
 
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
    build-essential \
    libgl1-mesa-dev \
    libglew-dev \
    libsdl2-dev \
    libsdl2-image-dev \
    libglm-dev \
    libfreetype6-dev \
    libglfw3-dev \
    libglfw3 \
    libglu1-mesa-dev \
    freeglut3-dev \
    dbus

③生成镜像
创建好Dockerfile之后，通过docker build命令来创建镜像，该命令首先会上传Dockerfile文件给Docker服务器端，服务器端将逐行执行Dockerfile中定义的指令。

通常建议放置Dockerfile的目录为空目录。另外可以在目录下创建.dockerignore文件，让Docker忽略路径下的文件和目录，这一点与Git中的配置很相似。

通过 -t 指定镜像的标签信息，例如：docker build -t regenzm:first_image . ，注意最后一个.指定的是Dockerfile所在的路径。
docker build . -t ros:kinetic

注意该命令要求，Dockerfile文件名称必须严格为Dockerfile，否则要添加-f选项指定文件名称，如：
docker build -f xx -t ros:kinetic

其中xx为文件名称，如果出现权限问题，则需要新建一个文件夹，把10_nvidia.json和Dockerfile文件方进去，重新执行构建命令。

2.1.2 Dockerfile文件解析

整个Dockerfile分为五个部分：
①引入基础镜像

ARG from
 
FROM nvidia/opengl:1.0-glvnd-runtime-ubuntu16.04  as glvnd
FROM osrf/ros:kinetic-desktop-full

有多个FROM，以最后一个为准。将NVIDIA的镜像作为别名glvnd。然后进入到ROS官方镜像环境中，从

②拷贝图形化镜像文件

COPY --from=glvnd /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu
COPY --from=glvnd /usr/local/lib/i386-linux-gnu /usr/local/lib/i386-linux-gnu
 
COPY 10_nvidia.json /usr/local/share/glvnd/egl_vendor.d/10_nvidia.json

从NVIDIA镜像中拷贝文件x86_64-linux-gnu和i386-linux-gnu到ROS官方镜像中对应路径中，把本地新建的文件也拷贝进去（这个文件是NVIDIA官方提供的，具体见https://gitlab.com/nvidia/container-images/opengl/-/tree/ubuntu16.04/glvnd/runtime），这些文件都是图形显示所需的可执行文件。

③链接可执行文件

RUN echo '/usr/local/lib/x86_64-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    echo '/usr/local/lib/i386-linux-gnu' >> /etc/ld.so.conf.d/glvnd.conf && \
    ldconfig

先把配置文件路径保存到.conf文件中，然后链接对应的可执行文件。

④设置环境变量

ENV LD_LIBRARY_PATH /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib/i386-linux-gnu${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
 
# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
    ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
    ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

设置NVIDIA显卡驱动的环境变量

⑤安装一些包

RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
    build-essential \
    libgl1-mesa-dev \
    libglew-dev \
    libsdl2-dev \
    libsdl2-image-dev \
    libglm-dev \
    libfreetype6-dev \
    libglfw3-dev \
    libglfw3 \
    libglu1-mesa-dev \
    freeglut3-dev \
    dbus

其中最后一个包dbus是图形化显示所必须的包！

2.1.3 拉取镜像命令

docker pull xxx
xhost + 在宿主机上运行显示界面的映射
docker run --gpus all -ti --name ros_kinetic -e DISPLAY --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:kinetic /bin/bash

2.2 ROS melodic版本(ubuntu18.04)

2.2.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

melodic版本主要参考了这位博主：https://blog.csdn.net/liuqixuan1994/article/details/114089786

与ros kinetic类似，osrf/ros:kinetic无法运行gazebo和rviz，必须要引入glvnd构建Dockerfile，才能正常使用其中的RVIZ和Gazebo这种图形化界面。

①新建Dockerfile文件

# FROM ubuntu:18.04
FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04
LABEL Description="A Dockerfile to setup $RES_NAME:$TAG" Author="liuqixuan" Version="1.0"
# Official sources.list
#ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"
# Mirrors sources.list
# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"
# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG workdir="/root/catkin_ws"
ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES
ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"

RUN set -x \
    && apt-get update \
    && apt install apt-transport-https \
    && apt install ca-certificates \
    && apt update \
    && cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse" > /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y --no-install-recommends apt-utils gnupg2 curl vim git xarclock \
    && sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb \${sourcelist} \${DISTRIB_CODENAME} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' \
    && apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y ros-melodic-desktop-full \
    && echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \
    && bash -c '. ~/.bashrc'
RUN apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
RUN apt-get install dbus

RUN echo "185.199.111.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts

#RUN rosdep init \
#    && rosdep update

#RUN useradd noroot -u 1000 -s /bin/bash \
#    && echo "user added!"
#USER noroot
#USER root
#SHELL ["/bin/bash", "-c"]

RUN apt-get autoremove -y \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
    && mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR} \
    && mkdir \${workdir} \
    && set +x
WORKDIR \${workdir}
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]

②构建镜像
docker build . -t ros:melodic
与kinetic版本一样，注意文件名称和权限问题。

③进入镜像
docker run --gpus all -it --name kinetic -e DISPLAY --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:melodic /bin/bash

④修改gazebo报错
构建好的镜像可以打开rviz，但是打开gazebo会报错，[Err] [REST.cc:205] Error in REST request，此时进入容器的/root目录下（也是～/目录），修改：.ignition/fuel/config.yaml文件：
将
url: [https://api.ignitionfuel.org]
改为
url: [https://api.ignitionrobotics.org]
注意空格对齐，否则也汇报错

⑤gazebo的warning，可以暂时不用管
打开gazebo会提示ALSA 问题，
ALSA是声卡驱动一种，是微软的WSL组件，gazebo中用到了这个，其中无法解决ALSA声卡组件问题，查看了ubuntu的目录，在/dev/snd目录下没有建立相关的文件节点，所以肯定是找不到的，又好像是openal的问题，相当于ubuntu系统没有安装声卡驱动，但是测试gazebo是没有问题的，暂时忽略。
gazebo中ALSA报错分析
https://bbs.csdn.net/topics/390175774
ls /dev/snd
在宿主机里有输出，在docker里面没有。

openal声卡
https://www.cnblogs.com/8335IT/p/12155179.html

wsl问题的issue
https://github.com/microsoft/WSL/issues/3644
https://github.com/microsoft/wslg/issues/634
猜测是docker安装的ubuntu镜像不完整，或者opengl驱动不完整造成的。

2.2.2 Dockerfile文件解析

①基础镜像与ROS软件源设置

# FROM ubuntu:18.04
FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04
LABEL Description="A Dockerfile to setup $RES_NAME:$TAG" Author="liuqixuan" Version="1.0"
# Official sources.list
#ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"
# Mirrors sources.list
# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"
# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG workdir="/root/catkin_ws"
ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES
ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"

以NVIDIA的镜像作为基础镜像，该镜像同样是基于ubuntu:18.04构建的，然后打上LABEL，设置一些描述性信息，这里尊重原博主，予以保留。

接着设置ubuntu的ROS软件更新镜像源，换成国内清华源，这样更新ROS较快。

然后创建一个catkin_ws的目录

ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive这条命令意味着在安装软件的时候不需要选择，按照最优配置来进行装，如果不设置此参数，安装软件的过程中有可能需要交互，就会卡着不动。

ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES是允许设置APT key，以免报错不让添加。

最后设置运行目录环境参数。

②安装软件

RUN set -x \
    && apt-get update \
    && apt install apt-transport-https \
    && apt install ca-certificates \
    && apt update \
    && cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse" > /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.list \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y --no-install-recommends apt-utils gnupg2 curl vim git xarclock \
    && sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb \${sourcelist} \${DISTRIB_CODENAME} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' \
    && apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y ros-melodic-desktop-full \
    && echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \
    && bash -c '. ~/.bashrc'
RUN apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
RUN apt-get install dbus

RUN echo "185.199.111.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts

Docker容器内需要先执行apt-get update命令获取软件源才能安装软件，其中apt-transport-https、 ca-certificates是必须的，因为默认的ROS源是http的，但替换用的清华镜像源是https，所以休要额外的安装关于HTTPS的包。

在安装ros的时候，要把ubuntu的镜像源改为清华的，否则有些包就因为网络问题，没法安装上去。把它当成一个ubuntu双系统去对待，修改其sourcelist.txt文件。

然后就是ubuntu18.04常见安装ROS的操作了

apt-utils是apt-get install的包，gnupg2是验证gpg的包，curl来传输网络数据，vim git是常用工具，xarclock是一个gui钟表，用来测试用，也可以不装。

dbus包是x11 server需要的，不装会报错，无法显示图形界面。

最后设置了把github的地址放进去了

③清除缓存，减小镜像体积

RUN apt-get autoremove -y \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
    && mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR} \
    && mkdir \${workdir} \
    && set +x容器要使用图形化界面，必须安装`nvidia-container-toolkit`套件，**以下操作都是在宿主机上进行**

##3.1 添加`nvidia-container-toolkit`的源

distribution=IDdistribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list


##3.2 安装`nvidia-container-toolkit`

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker



WORKDIR \${workdir}
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]

清除一些缓存文件，减小镜像体积，最后设置进入容器的工作目录

2.2.3 拉取镜像命令

docker pull xxx
xhost + 在宿主机上运行显示界面的映射
docker run --gpus all -ti --name melodic -e DISPLAY --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:melodic /bin/bash

2.3 总结

通过NVIDIA的驱动来解决rviz和gazebo可视化显示
0 构建自己的镜像，要引入nvidia的那个镜像，然后安装ROS。（rviz那个报错需要宿主机安装nvidia驱动）
1 安装nvidia docker，并且要在run的时候加上--gpus参数
2 apt-get install dbus，开启x11必须软件包
3 xhost + 运行显示界面的映射
4 运行参数要加上显示设置的参数
docker run --gpus all -ti -e DISPLAY --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros:kinetic

--gpus 调用gpu显示gui界面
-it 以交互方式进入到容器中
--rm 退出容器时，会自动删除容器
-e DISPLAY 是开启显示，否则无法显示
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"如果不设置，gazebo无法正常显示
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix 显示传输的缓存地址，使用的是X11server的服务

2.4 osrf和NVIDIA的Dockerfile

osrf/ros有自己的dockerfile，在github的最里面
https://github.com/osrf/docker_images/blob/master/ros/melodic/ubuntu/bionic/ros-core/Dockerfile

下面网站分别三cudagl，cuda，opengl的docker镜像，可以在overiew里面看到对应的dockerfile，可以看出，这些镜像都是从ubuntu18.04作为base开始构建。
https://hub.docker.com/r/nvidia/cudagl
https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda
https://hub.docker.com/r/nvidia/opengl

三、含桌面组件的ROS镜像

3.1 Docker容器图形界面显示（运行GUI软件）的配置方法种类介绍

Docker显示GUI界面的解决方式有三种
三种介绍：
https://www.cnblogs.com/panpanwelcome/p/12877902.html

3.1.1 通过vnc，可以直接用ubuntu的镜像
vnc是作为中介，把在宿主机打开，所以docker里面不涉及到gui，本质是调用外界gui。
https://blog.csdn.net/zkk9527/article/details/121159353

3.1.2 是采用xserver，需要nvidia的镜像
内置驱动，在docker里面打开，把gui数据流传输出来，本质是在里面打开

3.1.3 直接ip传输
https://blog.csdn.net/wzw_mzm/article/details/70916202

3.1.4 安装桌面组件

常见的桌面环境，如xfce4，其可以一个提供轻量级桌面环境； LXDE，全名为Lightweight X11 Desktop Environment，也是一个开源桌面环境。

LXDE相比xfce4更为齐全，且有声音设备驱动，可以完美打开Gazebo；而xfce4运行gazebo会报ALSA的waring。

用LXDE构建的博客：
https://blog.csdn.net/fafawf/article/details/104474727

用LXDE构建ROS
https://blog.csdn.net/weixin_39752599/article/details/116425034

比较常用的lxde镜像：
https://hub.docker.com/r/dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc
其它镜像都是在该基础上进行开发的

用xfce4构建的博客
xfce构建比较简单，
https://blog.csdn.net/lxyoucan/article/details/121679346

高质量的镜像
1泡泡机器人（注意拉镜像的时候，要加上tag，如ros-vnc:kinetic、ros-vnc:melodic）
https://hub.docker.com/r/paopaorobot/ros-vnc
2纯LXDE的ubuntu桌面，不含ROS
https://hub.docker.com/r/dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc
https://github.com/ct2034/docker-ubuntu-vnc-desktop/blob/master/Dockerfile（fork了上一个LXDE的repo）

3基于2构建的ROS镜像
https://github.com/lishuwei0424/ros-melodic-docker/blob/main/Dockerfile
https://github.com/Tiryoh/docker-ros-desktop-vnc/blob/master/melodic/Dockerfile

为这些镜像安装ROS中，遇到的ros init和rosdep update问题，解决方法有1直接执行的，2有不执行的，3有拷贝文件过去的（3中的第二个github链接）。

关于rosdep update，官方orsf镜像的操作，没有切换用户，是以root用户执行此命令的

RUN rosdep init && \
  rosdep update --rosdistro $ROS_DISTRO

四、分发docker镜像

4.1 离线模式

1.主机A有镜像nginx，版本为v1.0版本。执行命令：
docker save -o nginx:v1.0 /root/nginx.tar
---> 将nginx:v1.0保存为nginx.tar包

2.通过scp命令将nginx.tar包拷贝给主机B。

3.在主机B上执行命令：
docker load -i /root/nginx.tar
---> 从nginx.tar包load为镜像nginx:v1.0

注意：执行docker save nginx:v1.0 -o /root/nginx.tar命令，如果不加版本v1.0，会将主机A上所有版本nginx镜像都save到一个nginx.tar包。

4.2 在线模式

注册dockerhub账号，上传上去后，再通过阿里云加速，暂时用不到，建议用离线镜像部署。

Docker中配置ROS(三)——生成自己的ros镜像

一、ROS的三种镜像

1.1 ROS的官方镜像：osrf/ros

1.2 不含桌面组件的ROS镜像

1.3 含桌面组件的ROS镜像

1.4 分类参考（选读）

二、构建不含桌面组件的ROS镜像

添加`nvidia-container-toolkit`的源

安装`nvidia-container-toolkit`

2.1 ROS kinetic版本（ubuntu16.04）

2.1.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

2.1.2 Dockerfile文件解析

2.1.3 拉取镜像命令

2.2 ROS melodic版本(ubuntu18.04)

2.2.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

2.2.2 Dockerfile文件解析

2.2.3 拉取镜像命令

2.3 总结

2.4 osrf和NVIDIA的Dockerfile

三、含桌面组件的ROS镜像

3.1 Docker容器图形界面显示（运行GUI软件）的配置方法种类介绍

四、分发docker镜像

4.1 离线模式

4.2 在线模式

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Docker中配置ROS(三)——生成自己的ros镜像

一、ROS的三种镜像

1.1 ROS的官方镜像：osrf/ros

1.2 不含桌面组件的ROS镜像

1.3 含桌面组件的ROS镜像

1.4 分类参考（选读）

二、构建不含桌面组件的ROS镜像

添加nvidia-container-toolkit的源

安装nvidia-container-toolkit

2.1 ROS kinetic版本（ubuntu16.04）

2.1.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

2.1.2 Dockerfile文件解析

2.1.3 拉取镜像命令

2.2 ROS melodic版本(ubuntu18.04)

2.2.1 创建Dockerfile文件，构建镜像

2.2.2 Dockerfile文件解析

2.2.3 拉取镜像命令

2.3 总结

2.4 osrf和NVIDIA的Dockerfile

三、含桌面组件的ROS镜像

3.1 Docker容器图形界面显示（运行GUI软件）的配置方法种类介绍

四、分发docker镜像

4.1 离线模式

4.2 在线模式

你可能感兴趣的:(Docker中配置ROS(三)——生成自己的ros镜像)

添加`nvidia-container-toolkit`的源

安装`nvidia-container-toolkit`