pixhawk自动降落控制静电吸附装置

1.使用固件：apm

2.使用场景：无人机携带静电吸附装置，降落到被吸附物上方，pixhawk输出信号，使静电吸附装置通电产生吸力吸起被吸附物

2.控制思路：定义一个标志变量，这个变量用来决定是否输出信号，初始化为假，当判断到无人机已经位于目标物上方，将无人机降落，并且置为真，同时飞控输出信号

3.固件修改：

（1）对应文件位置：..\ardupilot-master\ArduCopter\Copter.cpp

该文件是apm固件中旋翼无人机的主逻辑所在处，如下图红框所示

 首先在该文件内定义变量absorb_flag(吸附标志)，如上图蓝框所示

bool absorb_flag = false;

（2）修改哪个函数：void Copter::one_hz_loop()

该函数是飞控以一赫兹频率调用的函数，包含大量逻辑代码

首先加入识别到目标物就自动降落的代码

 

在其中再增加如下代码

if(prev_control_mode!=Mode::Number::Land&&control_mode==Mode::Number:Land){
    absorb_flag=!absorb_flag;
}

这部分是说，如果之前的飞行模式不是降落模式，而目前处于降落模式，就将标志取反。

再加入以下代码用来输出信号，输出的pwm信号是pixhawk上某一输出口的输出电压，这个电压可以驱动静电吸附装置的开关通断