freertos3

CMSIS的作用：
1.提供了接口标准，便于移植和管理。
2.提供了很多第三方固件，便于业务开发。
3.因为统一了接口，使底层硬件和上层应用耦合降低，更换硬件平台时只需开发人员改变底层硬件的驱动即可，上层业务应用程序无需做改动。

创建任务函数：

osThreadId_t osThreadNew (osThreadFunc_t func, void *argument, const osThreadAttr_t *attr)

osThreadFunc_t func：任务的入口函数 原型：void (*osThreadFunc_t) (void *argument)

void *argument：传递给任务的参数

const osThreadAttr_t *attr：任务的属性

osThreadId_t：任务的ID，找到对应的任务

任务的优先级：

任务的优先级就是代表任务执行的先后顺序。数值越大任务的优先级越高：

osDelay函数的单位是ms。

挂起一个任务：

osStatus_t osThreadSuspend (osThreadId_t thread_id)

osStatus_t：是否挂起成功

osThreadId_t thread_id：要挂起的任务

恢复一个任务：

osStatus_t osThreadResume (osThreadId_t thread_id)

osStatus_t：是否恢复成功

osThreadId_t thread_id：要恢复的任务

动态创建任务和静态创建任务的区别：

1.动态创建任务不需要手动提供栈，栈会由系统自动创建，静态创建任务需要自己提供栈，栈一般由数组来表示。

2.动态创建适用于需要随时创建和删除任务的场景，静态创建任务适用于任务数量确定的场景。

3.动态创建任务需要消耗的资源会比较多，静态创建任务需要消耗的资源比较少。

任务的删除：

删除自己：void osThreadExit (void)

当有任务调用到这个函数时就会被删除。

删除其他任务：osStatus_t osThreadTerminate (osThreadId_t thread_id)

osThreadId_t thread_id：指定要删除哪一个任务

osStatus_t：是否删除成功

使用vTaskDelete函数进行任务的删除，当传递的参数是NULL的时候就是删除自己，当传递的参数是任务的ID的时候就是删除其他的任务。

空闲任务是在系统中没有其他任务在执行的时候执行的一个特殊任务。

空闲任务的作用：

1.空闲任务会监测是否有任务把自己删除了，如果有的话那么就释放他的资源。

2.防止CPU进行空转状态，浪费CPU资源。

如何确定一个任务的栈要设置为多大？

1.确定局部变量的大小

2.任务中函数的调用有关（函数的内部也会使用到局部变量）

如何使用钩子函数：

1.首先在FreeRTOSConfig.h文件中开启空闲钩子的宏，实现空闲任务钩子函数

2.首先在FreeRTOSConfig.h文件中开启滴答钩子的宏，实现滴答任务钩子函数

FreeRTOS中默认的调度算法是 ：抢占式调度+时间片轮转。

1.抢占式调度：任务优先级高的可以打断任务优先级低的执行（适用于不同优先级）。

2.时间片轮转：每一个任务拥有相同的时间片（1ms），保证任务执行的公平性，当一个任务的时间片耗尽时任务就必须退出（适用于相同优先级）。

3.协作式调度：使用osdelay休眠函数进行协作式调度。

抢占式调度：

osThreadId_t myTask03Handle;
const osThreadAttr_t myTask03_attributes = {
  .name = "myTask03",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,
};

void StartTask03(void *argument);

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
        printf("StartDefaultTask is start\r\n");
        //判断ID是否为空，为空的话就将任务创建出来
        if(myTask03Handle == NULL)
        {
            //创建任务3，任务3的优先级比任务2要高
            myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03, NULL, &myTask03_attributes);
        }
        printf("StartDefaultTask is end\r\n");
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

void StartTask03(void *argument)
{
    for(;;)
    {
        printf("StartTask03 is running\r\n");
        osDelay(500);
    }
}

时间片轮转：

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
    int i = 0;
  for(;;)
  {
        printf("StartDefaultTask is start\r\n");
        for(i = 0; i < 9000000; i++)
        {
            //模拟消耗时间片
            ;
        }
        printf("StartDefaultTask is end\r\n");
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

作业：

1、总结任务的调度算法

2、总结任务的状态以及是怎样进行转换的

Ready：就绪态，在创建任务后会进入就绪态。

Running：运行态，任务正在运行。

Blocked：阻塞态，因为等待某一个事件进入了休眠的状态（时间，互斥锁，信号量）。

Suspended：挂起态，将任务挂起后任务还是存在的，可以进行恢复。

Running->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起。

Ready->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起，使用vTaskResume将任务恢复。

Running->Blocked：使用休眠函数或者是被信号量，互斥锁等阻塞。

Blocked->Suspnded：使用vTaskSuspend将任务挂起。

Blocked->Ready：当休眠完成后或者是当等待到信号量，互斥锁等进行就绪态。