ROS机器人底盘(17)-move_base(5)-inflation

ROS机器人底盘(15)-move_base(3)-costmap介绍的local_costmap和global_costmap的参数
漏了其中的plugin参数

inflation

先看下官方的图

costmapspec

• 红色为机器人轮廓
• 内部蓝色圆即为内切圆
• 外部蓝色圆即为外切圆

cost_value

每个网格的值从0~255

• Lethal(254): 网格与机器人中心重合， 肯定导致冲突
• Inscribed(253): 网格外切圆与机器人内切圆重合， 同样肯定导致冲突
• Possibly circumscribed: 网格外切圆与机器人外切圆外切， 可能导致冲突(机器人姿态决定)，具体由
  inscribed_radius inflation_radius和cost scaling factor相关
• Freespace(0): 没有任何障碍，机器人可以占用该网格
• Unknown: 网格信息未知

上图坐标中的红色衰减曲线就标识网格离障碍的距离与cost_value的关系，计算方法具体如下

computeCost

参数

inflation_layer:
  cost_scaling_factor:  2.5  # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10)
  inflation_radius:     1.2  # max. distance from an obstacle at which costs are incurred for planning paths.

• inflation_radius cost_value为0的网格离障碍的距离
• cost_scaling_factor 衰减因子，越大上面的曲线越陡

• 左图 inflation_radius = 0.55 cost_scaling_factor = 5
• 右图 inflation_radius = 1.75 cost_scaling_factor = 2.58