PID控制算法（C语言代码）

PID控制（比例-积分-微分控制）是一种常用的控制算法，用于自动化控制系统中。下面是一个简单的PID控制算法的C语言实现示例。这个示例展示了如何定义一个PID控制器，并在主程序中使用它。

#include 

// PID控制器结构体
typedef struct {
    float kp;       // 比例系数
    float ki;       // 积分系数
    float kd;       // 微分系数
    float setpoint; // 目标值
    float integral; // 积分值
    float prev_error; // 上一个误差
} PIDController;

// 初始化PID控制器
void PID_Init(PIDController *pid, float kp, float ki, float kd) {
    pid->kp = kp;
    pid->ki = ki;
    pid->kd = kd;
    pid->setpoint = 0.0;
    pid->integral = 0.0;
    pid->prev_error = 0.0;
}

// 计算PID控制量
float PID_Compute(PIDController *pid, float measured_value, float dt) {
    // 计算误差
    float error = pid->setpoint - measured_value;

    // 积分计算
    pid->integral += error * dt;

    // 微分计算
    float derivative = (error - pid->prev_error) / dt;

    // PID控制量计算
    float output = (pid->kp * e