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底盘运动模型及里程计原理

主要研究底盘运动模型及里程计

目录

  • 1.底盘模型
    • 1.1 两轮差分底盘的运动学模型
      • 1.1.1 前向运动学
      • 1.1.2 逆运动学
      • 1.1.3 差分模型与运动解算（线速度和角速度的计算过程分析）
    • 1.2 二、三轮全向底盘的运动学模型
    • 1.3 阿克曼底盘运动学模型
      • 1.3.1 阿克曼结构
      • 1.3.2 阿克曼结构运动学模型
  • 2 轮式里程计
    • 2.1 轮式里程计简述
    • 2.2 里程计运动模型
    • 2.3 精度问题
  • 3.航迹推算
    • 3.1 航迹推算
    • 3.2 航机推算（Odometry）理论
  • 4.里程计标定
    • 4.1 线性最小二乘的基本原理
    • 4.2 最小二乘在里程计标定中的应用
  • 5. 概率运动模型

1.底盘模型

参考链接：
1.里程计模型（1）：两轮差分底盘和三轮全向底盘
2.激光SLAM——第二节（传感器数据处理1:里程计运动模型及标定）
3.里程计模型（2）：阿克曼结构底盘

4.移动机器人运动模型（两轮、四轮、麦克纳姆轮和概率运动）

1.1 两轮差分底盘的运动学模型

轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为；两轮差速模型，四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型。日常生活中，常见的就是四轮差速模型，在做小车时通常会用到麦克纳姆轮

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