XTDrone+ZD550+Livox_Mid360+IMU仿真实现

简介

本文是前两篇博客Livox_Mid360+IMU仿真搭建、基于XTDrone的ZD550+Mid360实现的结合，将ZD550与Livox_Mid360+IMU结合，从原有的xacro文件转为sdf文件，更适合gazebo仿真的实现。

最终效果

DIY

若想实现对激光雷达参数的修改，可参考以下部分

标签内部的元素详细定义了 Gazebo 中使用的雷达传感器的扫描特性和性能。这些设置影响雷达模拟的准确性和效果。以下是 标签内部各个子标签的详细解释：

标签

这个标签定义了雷达扫描的参数，包括水平和垂直扫描的配置：

• :

  • : 指定一次完整水平扫描中的采样点数。在这个配置中，它被设为100，表示每个完整的水平圈有100个采样点。
  • : 这里指定了扫描的分辨率倍数。通常，这个值设为1意味着扫描按照设定的样本数精确进行。
  • 和 : 设定水平扫描的起始和结束角度。此处使用表达式计算，从0弧度开始到 2π弧度结束，即一个完整的360度圈。

• :

  • : 指定垂直扫描的样本数，此处为360，表示在垂直方向上的分辨率。
  • : 同样指定垂直扫描的分辨率倍数，设为1。
  • 和 : 设定垂直扫描的最小和最大角度，通过弧度给出。这里的角度通过将角度值转换为弧度来计算，对应于从 -3.22 度到 +56.22 度。FOV=max_angle-min_angle=59.44°，接近mid360的实际测量角度。

标签

定义雷达的测距能力：

• 和 : 设置雷达可以测量的最小和最大距离，这里分别是0.1米和200米。
• : 指定雷达测距的分辨率，这里为0.002米，决定了雷达数据的距离精度。

标签

定义模拟雷达数据时加入的噪声模型：

• : 噪声类型，这里使用的是“gaussian”（高斯噪声），它是一种常见的模拟真实环境中传感器误差的噪声模型。
• 和 : 高斯噪声的平均值和标准差，这里分别为0.0和0.01。平均值为0意味着噪声在长期平均上不会导致系统性偏差，标准差为0.01提供了噪声的变异性大小。

运行

先修改indoor1.launch的sdf文件为zmy_model

roslaunch px4 indoor1.launch
rviz

软件包下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1hxjQr0SP2yJ6VIUEJOpZvw?pwd=acm2

提取码: acm2

将zmy_model粘贴到PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下，注意修改文件内所有相关的uri，涉及到点云格式的修改，参见前文。