协作机器人关节模组总结

关节模组介绍

协作机器人的技术已经相对成熟，如何快速生产协作机器人？如何降低机器人成本？等问题是现在研究的一个重点。协作机器人的关节功能相对独立，可以做成一个独立模块，只需要提供电源和控制信号就好。

关节模组一般部件：

1.减速器：谐波减速器是最常用的减速器，此外还有RV减速器、行星齿轮减速器等；
2.电机：常用的是无框力矩电机；
3.编码器：编码器分为绝对式和相对式编码器，绝对式编码器常用于采集关节角度，放置在关节输出端，相对式编码器常用于采用关节速度，放置在电机末端，采集电机的速度；
4.驱动器和控制器：协作机器人关节模组一般采用驱控一体驱动器，可以实现驱动和控制的功能；
5.力传感器：部分关节模组会采用力传感器，在力控制方面会有一定的优势；
6.抱闸:关节模组需要有抱闸功能，可以实现紧急制动；
7.其他机械部件：螺钉、轴承、机械加工件。

通讯协议

关节通讯是很重要的功能，常用的三种分别为EtherCAT、CANopen、串口通讯，其中EtherCAT通讯效率高。

泰科机器人关节模组

深圳市泰科智能伺服技术有限公司始创于2008年，积累了十多年的