CAN总线
1.CAN（controller area network）
LAN（local area network）局域网
2.CAN等通信协议的开发，使多种LAN通过网关进行数据交换得以实现。如应用在汽车电子
3.CAN控制器通过判断两根线的电位差来判断总线电平，总线电平分为显性电平和隐性电平。发送方通过使总线电平变化，将消息发送给接受方。
4、CAN特点：
a、总线空闲时所有单元都有权发送消息，最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式：Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance ），多单元同时访问，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。
b、所有消息都以固定格式发送。
c、系统柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
d、同一网络的所有单元必须设定为相同的速度
e、所有单元都有检查错误功能，当某一单元检查有错时，会通告所有单元并停止当前发送，然后反复发送直到成功为止。当总线上连续错误出现，可将引起此错误的单元隔离出去。
5.错误状态种类：
主动错误状态
被动错误状态
总线关闭态
6.标准OSI模型（open system interconnection）开放式系统间互联
7. OSI基本参照模型和CAN协议
数据链路层分为MAC子层和LLC子层，MAC子层是CAN协议的核心部分。数据链路层的功能是将物理层收到的信号组织成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。具体地说，就是消息的帧化、仲裁、应答、错误的检测或报告。数据链路层的功能通常在CAN控制器的硬件中执行。
LLC : Logical Link Control （逻辑链路控制)
MAC : Medium Access Control （媒介访问控制）
8、CAN协议经ISO标准化后分为两种
ISO11898:CAN的高速通信标准（125kbps~1Mbps）
ISO11519(ISO11519-2):CAN低速通信标准（<125kbps）
对于数据链路层，两种标准定义的相同，对于物理层则不同。
9.帧类型
