ethercat_driver_ros2 安装 EtherLab
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
文章目录
- 前言
- 一、安装 EtherLab
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- 1.1 禁用安全启动：
- 1.2 安装所需工具：
- 1.3 EtherCAT 主站的设置源：
- 1.4 配置、构建和安装库和内核模块：
- 1.5 配置系统：
- 1.6 创建新udev规则：
- 1.7 为EtherCAT配置网络适配器：
- 1.8 配置、构建和安装库和内核模块：
- 1.9 现在您可以启动EtherCAT主站：(当然在这之前，确保电机驱动和主站连好了)
- 1.10 您可以检查已连接的从属设备：
- 二、安装 ethercat_driver_ros2
-
- 2.1 安装 ROS2 软件包， 当前开发基于humble。
- 2.2 获取 ROS2 环境：
- 2.3 安装colcon及其扩展：
- 2.4 创建一个新的 ROS2 工作区
- 2.5 使用以下命令提取相关软件包、安装依赖项、编译和获取工作区：
前言
原文链接 在这里，同时参考了Primary_student同学的IgH EtherCAT MASTER安装。本文的适配的版本为Ubuntu22.04 humble 的 LTS。
一、安装 EtherLab
1.1 禁用安全启动：
拟议的开发基于IgH EtherCAT Master。安装步骤总结如下：
验证您是否可以运行未签名的内核模块
Etherlab 是默认未签名的内核模块。要允许内核加载未签名的模块，您需要禁用安全启动。
验证安全启动是否已启用（您需要先安装“mokutil”）：
sudo apt-get install mokutil
mokutil --sb-state
它应该打印：
SecureBoot disabled
如果打印：
SecureBoot enabled
然后您需要禁用安全启动。具体操作如下：
- 重新启动计算机并进入 BIOS 设置。
- 在安全选项卡中，禁用安全启动。
- 保存并退出。
1.2 安装所需工具：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install git autoconf libtool pkg-config make build-essential net-tools
1.3 EtherCAT 主站的设置源：
git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git
cd ethercat
git checkout stable-1.5
sudo rm /usr/bin/ethercat # 第一次装不需要
sudo rm /etc/init.d/ethercat # 第一次装不需要
./bootstrap # to create the configure script
1.4 配置、构建和安装库和内核模块：
./configure --prefix=/usr/local/etherlab --disable-8139too --disable-eoe --enable-generic
在make all modules前要注意检查系统是否安装了gcc-12， 这是编译过程中必需的编译器， 如果内核是用 gcc-12 编译的， 但是系统中没有安装该版本编译器，就会导致 接下来 make modules 阶段的失败， 为了解决这个问题， 安装正确版本的GCC。
gcc 是 GNU Compiler Collection 的缩写，是一种强大、广泛使用的编译器工具链，用于将代码（如C、C++、Objective-C等语言编写的源代码）编译成可执行的二进制文件。GCC 在开源软件社区特别受欢迎，是Linux和许多其他操作系统的默认编译器。其功能包括编译、汇编和链接代码，并且支持跨平台编译、优化、调试和分析等多种功能。
主要功能
编译源代码：将高层次的编程语言（如C或C++）转换为机器代码，以便在特定平台上运行。
优化：可以生成经过优化的代码，提升程序的执行效率。
调试：与调试工具（如gdb）结合，帮助程序员进行错误排查。
跨平台支持：可以在一种架构上编译生成适用于另一种架构的程序。
sudo apt update
sudo apt install gcc-12 g++-12
export CC=gcc-12 # 设置 gcc-12 为当前编译器（仅针对本次编译）
在 /home/xxx/ethercat 目录下重新运行后续指令：
make all modules
sudo make modules_install install
sudo depmod
1.5 配置系统：
sudo ln -s /usr/local/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/
sudo ln -s /usr/local/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
sudo mkdir -p /etc/sysconfig
sudo cp /usr/local/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat
1.6 创建新udev规则：
sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
加入文档：
KERNEL=="EtherCAT[0-9]*", MODE="0666"
1.7 为EtherCAT配置网络适配器：
sudo gedit /etc/sysconfig/ethercat
1.8 配置、构建和安装库和内核模块：
在Ubuntu上查看MAC地址
ifconfig
找到对应行，将ff:ff:ff:ff:ff:ff由自己的mac地址代替，并将这两行内容输入进去，保存
MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff" mac address
DEVICE_MODULES=“generic”
1.9 现在您可以启动EtherCAT主站：(当然在这之前，确保电机驱动和主站连好了)
sudo /etc/init.d/ethercat start
它应该打印
Starting EtherCAT master 1.5.3 done
1.10 您可以检查已连接的从属设备：
ethercat slaves
它应该打印连接的从属设备的信息：
<id> <alias>:<position> <device_state> + <device_name>
例子：
0 0:0 PREOP + <device_0_name>
0 0:1 PREOP + <device_1_name>
二、安装 ethercat_driver_ros2
2.1 安装 ROS2 软件包， 当前开发基于humble。
2.2 获取 ROS2 环境：
代码如下（示例）：
source /opt/ros/humble/setup.bash
或者把这行加入到下面文档中
sudo gedit ~/.bashrc
2.3 安装colcon及其扩展：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
2.4 创建一个新的 ROS2 工作区
mkdir ~/ros2_ws/src
2.5 使用以下命令提取相关软件包、安装依赖项、编译和获取工作区：
cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2.git src/ethercat_driver_ros2
确保已安装hardware_interface库，这是ros2_control库的一部分。运行以下命令以安装相关依赖项：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-hardware-interface
更新CMAKE_PREFIX_PATH：如果hardware_interface库已经安装，但CMake仍然无法找到它，可以尝试手动设置CMAKE_PREFIX_PATH。在构建之前运行以下命令：
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/ros/humble
确认是否安装了rosdep：
sudo apt install python3-rosdep2
rosdep install --ignore-src --from-paths . -y -r
sudo rosdep init # 这步可能不需要，如果出现新开一个终端 sudo nano /etc/hosts 将raw.githubusercontent.com 的所有可可能的ip 添入 # [rosdep init 错误解决终极方法（药到病除）](https://blog.csdn.net/weixin_46398948/article/details/120047411)
rosdep update
最后运行以下命令继续构建工作区：
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --symlink-install
source install/setup.bash