自动驾驶---Motion Planning之轨迹Path优化

1 背景

        在之前的几篇文章中，不管是通过构建SL图《自动驾驶---Motion Planning之Path Boundary》，ST图《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》，又或者是构建SLT图《自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor》，最终我们都是为了得到boundary的信息。

        构造优化问题求解的前提：首先确定问题的代价函数，有初值，有边界（约束），然后进行求解。笔者会先阐述Apoll