unitree

Unitree

ubuntu18.04
首先要安装好ubuntu 18.04系统，然后开始安装显卡驱动和cuda以及cudnn，这里要注意版本对应，我是3090的显卡，安装的显卡版本是520，然后cuda的版本是11.7，cudnn的版本是8.5.0（要对应cuda版本）。具体流程可以按照1里面的走，最后记得在环境中写一下

#写入环境
sudo gedit ~/.bashrc
export PATH=/usr/local/cuda-11.7/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.7/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
source ~/.bashrc

接着是安装ROS，国外的可以直接按照ROS wiki的来，参考2没问题，后面主要导入环境

sudo gedit ～/.bashrc

source /opt/ros/melodic/setup.bash 
source /usr/share/gazebo-9/setup.sh

接下来就安装unitree的两个sdk，一搬安装在/home目录下，首先要安装一些依赖（lcm和boost，cmake一搬都有），安装好了依赖之后分别安装3和4，这两个版本非常重要,安装好依赖之后可以直接复制下面的，在home目录下

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_legged_sdk -b v3.3.4
cd unitree_legged_sdk
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/aliengo_sdk
cd aliengo_sdk
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make
sudo make install
# 写入环境
sudo gedit ~/.bashrc

export UNITREE_LEGGED_SDK_PATH=~/unitree_legged_sdk
export ALIENGO_SDK_PATH=~/aliengo_sdk
#amd64, arm32, arm64
export UNITREE_PLATFORM="amd64"
export UNITREE_SDK_VERSION=3_2

至此，unitree的两个就安装好了，接着装MIT的cheetah software，如果遇到报错，参考这个，肯定可以解决（安装依赖和QT，然后写入bashrc环境）

cd ~
git clone https://github.com/GTLIDAR/Cheetah-Software -b ltl_supported
cd Cheetah_Software
mkdir build
cd build
cmake ..
./../scripts/make_types.sh
make -j4

# 可以用 common/test_common测试，如果没问题写入环境
sudo gedit ~/.bashrc

export CHEETAH_SOFTWARE_PATH=~/Cheetah-Software

1. NVidia drive + cuda + cudnn install
2. Install ROS Melodic
3. Unitree_sdk
4. aliengo_sdk
5. Cheetah_software
6. sudo gedit ~/.bashrc

接下来前提条件就差不多了，安装核心的github仓库，可以按照下面的命令，具体可以参考7.

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. LTL_dog

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/GTLIDAR/ltl_multi_agent.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin build
source devel/setup.bash

后面安装一些ROS的依赖

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-melodic-global-planner
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs