MoCap 动作捕捉开源库教程

系列文章目录

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前言

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一、motion_capture_tracking

该资源库是一个 ROS 2 软件包，可接收来自各种运动捕捉系统的数据：

• VICON
• Qualisys
• OptiTrack
• VRPN
• NOKOV
• FZMotion
• Motion Analysis

对于大多数系统，有三种不同的跟踪模式可供选择：

• 通过官方软件（如 Vicon Tracker）使用独特的标记排列跟踪刚体姿势。
• 通过自定义坐标系跟踪刚体姿势，使用相同的标记排列。
• 使用自定义的坐标系到坐标系跟踪技术跟踪无标记的标记位置。

数据通过 tf2 和支持不同 QoS 设置的 /poses 主题直接发布。

该软件包最初是为 Crazyswarm 开发的，用于跟踪多达 50 个飞行机器人。

1.1 构建

要从源代码编译，请从该版本库克隆最新版本到 ROS 2 工作区，然后使用以下命令编译软件包

cd ros_ws/src
git clone --recurse-