kienct -color

#include <Windows.h>
#include <Ole2.h>
#include <gl/GL.h>
#include <gl/GLU.h>
#include <gl/glut.h>
#include <NuiApi.h>
#include <NuiImageCamera.h>
#include <NuiSensor.h>
#define width 640
#define height 480
// OpenGL Variables
GLuint textureId;
GLubyte data[width*height*4];
// Kinect variables
HANDLE rgbStream;
INuiSensor* sensor;
void draw(void);
bool init(int argc, char* argv[]) {
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA);
    glutInitWindowSize(width,height);
    glutCreateWindow("Kinect SDK Tutorial");
    glutDisplayFunc(draw);
glutIdleFunc(draw);
    return true;
}
bool initKinect() {
// Get a working kinect sensor
int numSensors;
if (NuiGetSensorCount(&numSensors) < 0 || numSensors < 1) return false;
if (NuiCreateSensorByIndex(0, &sensor) < 0) return false;
// Initialize sensor
sensor->NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH | NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_COLOR);
sensor->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, // Depth camera or rgb camera?
NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480,    // Image resolution
0,// Image stream flags, e.g. near mode
2,// Number of frames to buffer
NULL,   // Event handle
&rgbStream);
return sensor;
}
void getKinectData(GLubyte* dest) {
NUI_IMAGE_FRAME imageFrame;
NUI_LOCKED_RECT LockedRect;
if (sensor->NuiImageStreamGetNextFrame(rgbStream, 0, &imageFrame) < 0) return;
INuiFrameTexture* texture = imageFrame.pFrameTexture;
    texture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
    if (LockedRect.Pitch != 0)
    {
        const BYTE* curr = (const BYTE*) LockedRect.pBits;
        const BYTE* dataEnd = curr + (width*height)*4;
while (curr < dataEnd) {
*dest++ = *curr++;
}
    }
    texture->UnlockRect(0);
    sensor->NuiImageStreamReleaseFrame(rgbStream, &imageFrame);
}
void drawKinectData() {
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);
getKinectData(data);
glTexSubImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, width, height, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*)data);
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glBegin(GL_QUADS);
glTexCoord2f(0.0f, 0.0f);
glVertex3f(0, 0, 0);
glTexCoord2f(1.0f, 0.0f);
glVertex3f(width, 0, 0);
glTexCoord2f(1.0f, 1.0f);
glVertex3f(width, height, 0.0f);
glTexCoord2f(0.0f, 1.0f);
glVertex3f(0, height, 0.0f);
    glEnd();
}
void draw() {
   drawKinectData();
   glutSwapBuffers();
}
void execute() {
    glutMainLoop();
}
int main(int argc, char* argv[]) {
if (!init(argc, argv)) return 1;
if (!initKinect()) return 1;
    // Initialize textures
glGenTextures(1, &textureId);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
    glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
    glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGBA8, width, height, 0, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*) data);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, 0);
    // OpenGL setup
glClearColor(0,0,0,0);
glClearDepth(1.0f);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
    // Camera setup
glViewport(0, 0, width, height);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
glOrtho(0, width, height, 0, 1, -1);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
    // Main loop
    execute();
return 0;
}