电脑来控制baxter01

     对于baxter,其后背有一个电源开关,打开开关大概需要2-3分钟才能正常地工作,这里有一个类似网线的连接线,以及一个usb类似的线;kinect需要接通电源;baxter有三种模式,第一种中间的位置,自己设置的运动,第二种是协调运动,也就是左臂怎么运动右臂就是怎么运动,第三种是记忆运动,类似神经网络的训练的记忆算法.对于使用手来控制baxter的话,一只手控制其gripper的上面可以压的部分,另一个控制着肩膀那个部分.值得指出的是,由于baxter是实际的执行,因此没有必要来启动gazebo.对于第一个部分,使用自己的电脑来控制baxter,步骤:

1. 在baxter.sh里面设置Baxter's hostname:011405P002.local;同时设置自己的yourhostname,这里可以直接在cmd里面输入hostname即可在baxter.sh里面加上.local即可;
   

2. 设置一个新的连接,这里可以点击Edit connections,然后add,加上一个新的internet,然后点击这个internet,这里看是否连接成功,使用ping www.baidu.com来查看;

3. ./baxter.sh 运行,这里不需要加上sim,因为不是在sim环境下

4. 然后就可以rosrun baxter_examples joint_position_keyboard.py,就可以控制机械臂的运动:

key bindings:
  Esc: Quit
  ?: Help
  /: left: gripper calibrate
  ,: left: gripper close
  m: left: gripper open
  y: left_e0 decrease
  o: left_e0 increase
  u: left_e1 decrease
  i: left_e1 increase
  6: left_s0 decrease
  9: left_s0 increase
  7: left_s1 decrease
  8: left_s1 increase
  h: left_w0 decrease
  l: left_w0 increase
  j: left_w1 decrease
  k: left_w1 increase
  n: left_w2 decrease
  .: left_w2 increase

  b: right: gripper calibrate校正
  c: right: gripper close
  x: right: gripper open
  q: right_e0 decrease 肘(elbow)
  r: right_e0 increase
  w: right_e1 decrease
  e: right_e1 increase
  1: right_s0 decrease 肩部(shoulder)
  4: right_s0 increase
  2: right_s1 decrease
  3: right_s1 increase
  a: right_w0 decrease 腕部(wrist)
  f: right_w0 increase
  s: right_w1 decrease
  d: right_w1 increase
  z: right_w2 decrease
  v: right_w2 increase

5. 如果需要直接在baxter内部的linux里面运行,则这时候就不要通过ssh来进入.

ps: 1.对于控制机械臂的运动,使用Moveit来控制,同时还有planningscene;对于OMPL的算法,这里总共有九种算法,其可以参考OMPL Primer.

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