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YRr YRr
ROS机器人rosubuntuc++
ROS机器人运动控制机器人运动当我们拿到一台机器人,其配套的程序源码中,通常会有机器人核心节点,这个核心节点既能够驱动机器人的底层硬件,同时向上还会订阅一个速度话题。我们只需要编写一个新的节点(速度控制节点),向这个速度话题发送消息包,就能实现对机器人的速度控制。消息包的类型就是Twist,速度话题的名称一般是/cmd_vel,下划线两端分别是command指令velocity速度的单词的缩写,这
- 算法每日一练 (19)
张翊尘
算法每日一练算法数据结构
欢迎来到张翊尘的技术站技术如江河,汇聚众志成。代码似星辰,照亮行征程。开源精神长,传承永不忘。携手共前行,未来更辉煌文章目录算法每日一练(19)不同路径题目描述解题思路解题代码`c/c++``golang``lua`官方站点:力扣Leetcode算法每日一练(19)不同路径题目地址:不同路径题目描述一个机器人位于一个mxn网格的左上角(起始点在下图中标记为“Start”)。机器人每次只能向下或者向
- FreeRTOS之任务栈
古希腊掌握嵌入式的神
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1.任务栈是什么?任务栈是每个任务在运行时用来存储局部变量、函数调用参数和返回地址的一片内存区域。在FreeRTOS中,每个任务都有自己的独立栈空间,这样可以避免任务之间的相互干扰。栈,简单来说,是一种数据结构,它按照“后进先出”的规则存储数据。用通俗易懂的比喻来说,假设你要去参加一场冒险,你得带上各种东西,像地图、食物、工具等等。这个用来装这些东西的背包,就类似于任务栈在程序中的角色。2.任务栈
- SSL证书的重要作用以及申请方法
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当你上网时,浏览器地址栏的小锁图标的网址,意味着这个网站启用了SSL证书。它是保护你和网站之间信息安全的“防盗锁”,也是验证网站真实性的“身份证”。SSL证书是什么?SSL(SecureSocketsLayer)证书是一种数字证书,用于在服务器(比如网站)和用户(比如你的浏览器)之间建立加密连接。简单来说,它像一条加密隧道:当你输入密码、银行卡号或聊天信息时,数据会被“打乱”成密文传输,即使被黑客
- 为什么网站需要安装SSL证书
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在当今数字化时代,网站安全性已成为企业和个人不可忽视的重要议题。SSL证书作为网络安全的基础设施,已经从"可有可无"变成了"必不可少"的标配。本文将详细探讨为什么每个网站都应该安装SSL证书。安装SSL证书的六大理由1.保护用户数据安全SSL证书最核心的功能是加密网站与访客之间的数据传输。没有SSL加密,用户在网站上输入的任何信息(如登录凭证、信用卡号、个人信息等)都以明文形式传输,容易被黑客截获
- FPGA 基础知识——单位之间的转换
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刚刚开始学习FPGA,对于常用时间做如下总结:1s(秒)=1000ms(毫秒)1ms(毫秒)=1000us(微妙)1us(微妙)=1000ns(纳秒)——常用1ns(纳秒)=1000ps(皮秒)1KHZ(千赫)=1000HZ(赫兹)1MHZ(兆赫)=1000KHZ(千赫)——常用1GHZ(吉赫)=1000MHZ(兆赫)
- Postman接口测试工具的原理及应用详解(三)
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本系列文章简介:在当今软件开发的世界中,接口测试作为保证软件质量的重要一环,其重要性不言而喻。随着前后端分离开发模式的普及,接口测试已成为连接前后端开发的桥梁,确保前后端之间的数据交互准确无误。在这样的背景下,Postman作为一款功能强大、易于使用的接口测试工具,凭借其直观的操作界面和丰富的功能特性,受到了广大开发者和测试人员的青睐。Postman不仅仅是一个简单的HTTP请求发送工具,它更是一
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以下是从多维度综合整理的SQL查询性能优化方案,结合索引设计、查询结构优化、数据库架构调整及硬件配置等关键因素,提供一套系统性的解决方案:一、索引优化策略(核心优化方向)精准索引定位在WHERE、JOIN条件、ORDERBY子句高频字段创建索引联合索引遵循最左前缀原则,区分度高的列靠左字符串索引采用前缀优化,如ALTERTABLEADDINDEX(col(20))避免在低选择性字段(如性别)建索引
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- 【c++笔试强训】(第四十七篇)
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目录活动安排(贪⼼-区间)题目解析讲解算法原理编写代码合唱团(动态规划-线性dp)题目解析讲解算法原理编写代码活动安排(贪⼼-区间)题目解析1.题目链接:活动安排_牛客题霸_牛客网2.题目描述描述给定nn个活动,每个活动安排的时间为[a_i,b_i)[ai,bi)。求最多可以选择多少个活动,满足选择的活动时间两两之间没有重合。输入描述:第一行输入一个整数nn(1\len\le2\cdot10^51
- PYTHON 桌面开发
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充分体验到知识循环再用的好处,原本对Python、wxWidgets没有接触的,天黑天亮之间,已经作了一个半成品的桌面程序出来。1.选型通常选型之后,都会迫切的告诉别人自认为正确的原因,这时候路过的人就比较不幸了。我选Python和wxWidgets,是因为.......因为是发布到网上的小程序,要它很小,Java和.Net这两个还算当红但要装虚拟机的笨家伙最先out了,而Python在py2ex
- 剖析 Redis 缓存更新策略:保障数据一致性与系统性能的平衡
阿黄学技术
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Redis作为一款高性能的键值对存储数据库,广泛应用于缓存场景,极大地提升了系统响应速度和吞吐量。然而,缓存与后端数据源(如数据库)之间的数据一致性问题一直是个挑战,合理的缓存更新策略至关重要。这篇博客将带你深入探讨Redis缓存更新的多种策略及其优缺点,助你在不同业务场景下做出明智抉择。一、缓存更新策略总览Redis的缓存更新策略一般分为三种:内存淘汰,超时剔除和主动更新。这三种每个的区别如下图
- C++11·部分重要语法III
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c++开发语言
目录emplaceemplace和push区别例:list的模拟实现部分代码默认移动构造和移动赋值默认函数的控制小知识emplaceC++11以后STL容器新增了emplace系列接口,均为模版可变参数,功能是插入,但总体而言比push和insert更高效,而且有更新的玩法,假设一个容器container,emplace可以支持直接插入构造T对象的参数,可以直接在容器空间构造T对象。emplace
- Selenium与数据库结合:数据爬取与存储的技术实践
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目录一、Selenium与数据库结合的基础概念1.1Selenium简介1.2数据库简介1.3Selenium与数据库结合的优势二、Selenium爬取数据的基本步骤2.1环境准备2.2编写爬虫代码2.3数据提取2.4异常处理三、数据存储到数据库3.1数据库连接3.2数据存储3.3批量插入3.4数据存储格式四、案例:爬取小说并存储到MongoDB4.1案例背景4.2爬取流程4.3示例代码五、数据处
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- (4-6)轨迹规划算法和优化:基于萤火虫算法优化(FLA)算法的无人机的路径规划系统
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- 小米辟谣“雷军广告报价37万起”;微信上线「附近的工作」功能;OpenAI漏洞赏金暴涨5倍至10万美元|极客头条
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整理|苏宓出品|CSDN(ID:CSDNnews)一分钟速览新闻点!微信上线「附近的工作」功能,已覆盖全国超200个城市小米雷军:办武大雷军班压力很大,勉为其难答应先办5年李想宣布开源自研汽车操作系统理想星环OS百度Apollo向武汉大学捐赠8辆自动驾驶车辆:供师生教学科研小米王化回应雷军“广告报价”被数据平台曝光:雷总并未有计划接商单OpenAI:更新后的GPT-4o现已可供所有付费用户使用育碧
- Dify知识库搭建:MinerU——将PDF转化为markdown实际体验
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文章目录MinerU是啥?为什么要把PDF转化为markdown?这个dify还有知识库之间有啥关系?安装MinerU是啥?MinerU是一款将PDF转化为机器可读格式的工具(如markdown、json),可以很方便地抽取为任意格式。MinerU诞生于书生-浦语的预训练过程中,我们将会集中精力解决科技文献中的符号转化问题,希望在大模型时代为科技发展做出贡献。为什么要把PDF转化为markdown
- 需求导向的K8S网络原理分析:Kube-proxy、Flannel、Calico的地位和作用
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最近发现自己似乎从来没学明白过Kubernetes网络通信方案,特开一贴复习总结一下。在k8s中,每个Pod都拥有一个独立的IP地址,而且假定所有Pod都在一个可以直接连通的、扁平的网络空间中。所以不管它们是否允许在同一个Node(宿主机)中,都要求它可以直接通过对方的IP进行访问。用户不需要额外考虑如何建立Pod之间的连接,也不需要考虑将容器端口映射到主机端口等问题。同时,外界的省流,K8s网络
- python和c中作用域的差异
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pythonc++pythonc语言开发语言
好的,我将详细列举Python和C语言在作用域规则上的主要差异,并为每种差异提供具体的代码示例,以便更清晰地理解它们之间的不同。1.块级作用域(BlockScope)C语言在C语言中,任何用{}包裹的代码块(如if语句、for循环等)都会创建一个新的作用域。示例#includeintmain(){intx=10;//局部变量,作用域为整个main函数if(x>5){inty=20;//局部变量,作
- 某商业落地充电桩后台服务器通迅协议V2.28 & 开源 | 嘎嘎快充充电桩平台V2(支持 汽车 电动自行车 云快充1.5、云快充1.6 单体服务 )
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嘎嘎快充开源充电桩平台源码下载地址https://gitee.com/itholiday充电桩与后台服务器通讯协议V2.28目录1网络拓扑1.1功能界定:1.1.1充电机智能终端1.1.2智能中心管理系统1.2接口定义:1.3通讯方式:1.4通信规约1.5报文格式1.6关键命令2应用层2.1数据格式2.2心跳包机制3协议格式3.1命令参数约定3.2服务器向充电桩设置/査询工作参数和命令3.2.1(
- 每日一道leetcode
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1657.确定两个字符串是否接近-力扣(LeetCode)题目如果可以使用以下操作从一个字符串得到另一个字符串,则认为两个字符串接近:操作1:交换任意两个现有字符。例如,abcde->aecdb操作2:将一个现有字符的每次出现转换为另一个现有字符,并对另一个字符执行相同的操作。例如,aacabb->bbcbaa(所有a转化为b,而所有的b转换为a)你可以根据需要对任意一个字符串多次使用这两种操作。
- 工作中遇到的spark SQL小问题:包含某个或某些字符的条件
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今天又来总结工作中遇到的问题了,今天是SQL,spark引擎需求描述,筛选渠道包含”线上化“的数据也就是讨论where里面的这个筛选条件怎么写一般起手都是whereQDlike'%线上化%‘学习了其他的写法:1.INSTR函数whereINSTR(QD,"线上化")0:INSTR是一个函数,用于返回子字符串在字符串中第一次出现的位置。如果QD列包含“线上化”,则INSTR(QD,"线上化")的返回
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美团Leaf分布式ID生成算法深度解析与源码实现前言在分布式系统中,全局唯一ID的生成是核心基础服务。美团点评(现美团)针对Snowflake算法在运维场景中的痛点,研发了Leaf分布式ID生成系统。本文将从设计原理、源码实现、优化策略等角度深入剖析Leaf算法。一、分布式ID生成方案对比常见方案对比方案优点缺点UUID简单无序、字符串存储效率低数据库自增ID简单可靠性能瓶颈、扩展困难Redis生
- JS设计模式之观察者模式:观察者与可观察对象的巧妙互动
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一.前言在前端开发中,我们经常会遇到需要对用户的操作进行响应的场景,例如页面上的按钮点击、输入框内容变化等。为了实现这种响应式的设计,我们可以使用观察者模式来解耦各个组件之间的依赖关系。本文将详细介绍观察者模式的原理和实现方法,并通过实例代码演示如何使用观察者模式来实现一个简单的响应式系统。我们将从以下几个方面展开分析:基本定义和核心概念如何实现观察者模式在前端开发中的应用场景使用注意事项希望通过
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置信网络(BeliefNetwork),又称贝叶斯网络(BayesianNetwork,BN),是一种用于表达随机变量之间概率关系的有向无环图(DAG,DirectedAcyclicGraph)。它结合了概率论与图模型的思想,在不确定性建模、因果推理和决策支持系统中广泛应用。1.置信网络的基本概念置信网络由以下三个关键要素组成:节点(Nodes)代表随机变量,可以是离散的(如天气:晴天/雨天)或连
- ZYNQ的cache原理与一致性操作
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在XilinxZynqSoC中,Cache管理是确保处理器与外部设备(如FPGA逻辑、DMA控制器)之间数据一致性的关键。Zynq的ARMCortex-A9处理器包含L1Cache(指令/数据)和L2Cache,其刷新(Flush/Invalidate)操作直接影响系统性能和功能正确性。以下是Cache刷新机制及典型场景的详细说明:一、ZynqCache架构层级结构:L1Cache:每个CPU核心
- sql统计相同项个数并按名次显示
朱辉辉33
javaoracle
现在有如下这样一个表:
A表
ID Name time
------------------------------
0001 aaa 2006-11-18
0002 ccc 2006-11-18
0003 eee 2006-11-18
0004 aaa 2006-11-18
0005 eee 2006-11-18
0004 aaa 2006-11-18
0002 ccc 20
- Android+Jquery Mobile学习系列-目录
白糖_
JQuery Mobile
最近在研究学习基于Android的移动应用开发,准备给家里人做一个应用程序用用。向公司手机移动团队咨询了下,觉得使用Android的WebView上手最快,因为WebView等于是一个内置浏览器,可以基于html页面开发,不用去学习Android自带的七七八八的控件。然后加上Jquery mobile的样式渲染和事件等,就能非常方便的做动态应用了。
从现在起,往后一段时间,我打算
- 如何给线程池命名
daysinsun
线程池
在系统运行后,在线程快照里总是看到线程池的名字为pool-xx,这样导致很不好定位,怎么给线程池一个有意义的名字呢。参照ThreadPoolExecutor类的ThreadFactory,自己实现ThreadFactory接口,重写newThread方法即可。参考代码如下:
public class Named
- IE 中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the
周凡杨
html解析errorreadyState
错误: IE 中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the child element is closed"
现象: 同事之间几个IE 测试情况下,有的报这个错,有的不报。经查询资料后,可归纳以下原因。
- java上传
g21121
java
我们在做web项目中通常会遇到上传文件的情况,用struts等框架的会直接用的自带的标签和组件,今天说的是利用servlet来完成上传。
我们这里利用到commons-fileupload组件,相关jar包可以取apache官网下载:http://commons.apache.org/
下面是servlet的代码:
//定义一个磁盘文件工厂
DiskFileItemFactory fact
- SpringMVC配置学习
510888780
springmvc
spring MVC配置详解
现在主流的Web MVC框架除了Struts这个主力 外,其次就是Spring MVC了,因此这也是作为一名程序员需要掌握的主流框架,框架选择多了,应对多变的需求和业务时,可实行的方案自然就多了。不过要想灵活运用Spring MVC来应对大多数的Web开发,就必须要掌握它的配置及原理。
一、Spring MVC环境搭建:(Spring 2.5.6 + Hi
- spring mvc-jfreeChart 柱图(1)
布衣凌宇
jfreechart
第一步:下载jfreeChart包,注意是jfreeChart文件lib目录下的,jcommon-1.0.23.jar和jfreechart-1.0.19.jar两个包即可;
第二步:配置web.xml;
web.xml代码如下
<servlet>
<servlet-name>jfreechart</servlet-nam
- 我的spring学习笔记13-容器扩展点之PropertyPlaceholderConfigurer
aijuans
Spring3
PropertyPlaceholderConfigurer是个bean工厂后置处理器的实现,也就是BeanFactoryPostProcessor接口的一个实现。关于BeanFactoryPostProcessor和BeanPostProcessor类似。我会在其他地方介绍。PropertyPlaceholderConfigurer可以将上下文(配置文件)中的属性值放在另一个单独的标准java P
- java 线程池使用 Runnable&Callable&Future
antlove
javathreadRunnablecallablefuture
1. 创建线程池
ExecutorService executorService = Executors.newCachedThreadPool();
2. 执行一次线程,调用Runnable接口实现
Future<?> future = executorService.submit(new DefaultRunnable());
System.out.prin
- XML语法元素结构的总结
百合不是茶
xml树结构
1.XML介绍1969年 gml (主要目的是要在不同的机器进行通信的数据规范)1985年 sgml standard generralized markup language1993年 html(www网)1998年 xml extensible markup language
- 改变eclipse编码格式
bijian1013
eclipse编码格式
1.改变整个工作空间的编码格式
改变整个工作空间的编码格式,这样以后新建的文件也是新设置的编码格式。
Eclipse->window->preferences->General->workspace-
- javascript中return的设计缺陷
bijian1013
JavaScriptAngularJS
代码1:
<script>
var gisService = (function(window)
{
return
{
name:function ()
{
alert(1);
}
};
})(this);
gisService.name();
&l
- 【持久化框架MyBatis3八】Spring集成MyBatis3
bit1129
Mybatis3
pom.xml配置
Maven的pom中主要包括:
MyBatis
MyBatis-Spring
Spring
MySQL-Connector-Java
Druid
applicationContext.xml配置
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
&
- java web项目启动时自动加载自定义properties文件
bitray
javaWeb监听器相对路径
创建一个类
public class ContextInitListener implements ServletContextListener
使得该类成为一个监听器。用于监听整个容器生命周期的,主要是初始化和销毁的。
类创建后要在web.xml配置文件中增加一个简单的监听器配置,即刚才我们定义的类。
<listener>
<des
- 用nginx区分文件大小做出不同响应
ronin47
昨晚和前21v的同事聊天,说到我离职后一些技术上的更新。其中有个给某大客户(游戏下载类)的特殊需求设计,因为文件大小差距很大——估计是大版本和补丁的区别——又走的是同一个域名,而squid在响应比较大的文件时,尤其是初次下载的时候,性能比较差,所以拆成两组服务器,squid服务于较小的文件,通过pull方式从peer层获取,nginx服务于较大的文件,通过push方式由peer层分发同步。外部发布
- java-67-扑克牌的顺子.从扑克牌中随机抽5张牌,判断是不是一个顺子,即这5张牌是不是连续的.2-10为数字本身,A为1,J为11,Q为12,K为13,而大
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package com.ljn.base;
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class ContinuousPoker {
/**
* Q67 扑克牌的顺子 从扑克牌中随机抽5张牌,判断是不是一个顺子,即这5张牌是不是连续的。
* 2-10为数字本身,A为1,J为1
- 翟鸿燊老师语录
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翟鸿燊
一、国学应用智慧TAT之亮剑精神A
1. 角色就是人格
就像你一回家的时候,你一进屋里面,你已经是儿子,是姑娘啦,给老爸老妈倒怀水吧,你还觉得你是老总呢?还拿派呢?就像今天一样,你们往这儿一坐,你们之间是什么,同学,是朋友。
还有下属最忌讳的就是领导向他询问情况的时候,什么我不知道,我不清楚,该你知道的你凭什么不知道
- [光速与宇宙]进行光速飞行的一些问题
comsci
问题
在人类整体进入宇宙时代,即将开展深空宇宙探索之前,我有几个猜想想告诉大家
仅仅是猜想。。。未经官方证实
1:要在宇宙中进行光速飞行,必须首先获得宇宙中的航行通行证,而这个航行通行证并不是我们平常认为的那种带钢印的证书,是什么呢? 下面我来告诉
- oracle undo解析
cwqcwqmax9
oracle
oracle undo解析2012-09-24 09:02:01 我来说两句 作者:虫师收藏 我要投稿
Undo是干嘛用的? &nb
- java中各种集合的详细介绍
dashuaifu
java集合
一,java中各种集合的关系图 Collection 接口的接口 对象的集合 ├ List 子接口 &n
- 卸载windows服务的方法
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windowsservice
卸载Windows服务的方法
在Windows中,有一类程序称为服务,在操作系统内核加载完成后就开始加载。这里程序往往运行在操作系统的底层,因此资源占用比较大、执行效率比较高,比较有代表性的就是杀毒软件。但是一旦因为特殊原因不能正确卸载这些程序了,其加载在Windows内的服务就不容易删除了。即便是删除注册表中的相 应项目,虽然不启动了,但是系统中仍然存在此项服务,只是没有加载而已。如果安装其他
- Warning: The Copy Bundle Resources build phase contains this target's Info.plist
dcj3sjt126com
iosxcode
http://developer.apple.com/iphone/library/qa/qa2009/qa1649.html
Excerpt:
You are getting this warning because you probably added your Info.plist file to your Copy Bundle
- 2014之C++学习笔记(一)
Etwo
C++EtwoEtwoiterator迭代器
已经有很长一段时间没有写博客了,可能大家已经淡忘了Etwo这个人的存在,这一年多以来,本人从事了AS的相关开发工作,但最近一段时间,AS在天朝的没落,相信有很多码农也都清楚,现在的页游基本上达到饱和,手机上的游戏基本被unity3D与cocos占据,AS基本没有容身之处。so。。。最近我并不打算直接转型
- js跨越获取数据问题记录
haifengwuch
jsonpjsonAjax
js的跨越问题,普通的ajax无法获取服务器返回的值。
第一种解决方案,通过getson,后台配合方式,实现。
Java后台代码:
protected void doPost(HttpServletRequest req, HttpServletResponse resp)
throws ServletException, IOException {
String ca
- 蓝色jQuery导航条
ini
JavaScripthtmljqueryWebhtml5
效果体验:http://keleyi.com/keleyi/phtml/jqtexiao/39.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>jQuery鼠标悬停上下滑动导航条 - 柯乐义<
- linux部署jdk,tomcat,mysql
kerryg
jdktomcatlinuxmysql
1、安装java环境jdk:
一般系统都会默认自带的JDK,但是不太好用,都会卸载了,然后重新安装。
1.1)、卸载:
(rpm -qa :查询已经安装哪些软件包;
rmp -q 软件包:查询指定包是否已
- DOMContentLoaded VS onload VS onreadystatechange
mutongwu
jqueryjs
1. DOMContentLoaded 在页面html、script、style加载完毕即可触发,无需等待所有资源(image/iframe)加载完毕。(IE9+)
2. onload是最早支持的事件,要求所有资源加载完毕触发。
3. onreadystatechange 开始在IE引入,后来其它浏览器也有一定的实现。涉及以下 document , applet, embed, fra
- sql批量插入数据
qifeifei
批量插入
hi,
自己在做工程的时候,遇到批量插入数据的数据修复场景。我的思路是在插入前准备一个临时表,临时表的整理就看当时的选择条件了,临时表就是要插入的数据集,最后再批量插入到数据库中。
WITH tempT AS (
SELECT
item_id AS combo_id,
item_id,
now() AS create_date
FROM
a
- log4j打印日志文件 如何实现相对路径到 项目工程下
thinkfreer
Weblog4j应用服务器日志
最近为了实现统计一个网站的访问量,记录用户的登录信息,以方便站长实时了解自己网站的访问情况,选择了Apache 的log4j,但是在选择相对路径那块 卡主了,X度了好多方法(其实大多都是一样的内用,还一个字都不差的),都没有能解决问题,无奈搞了2天终于解决了,与大家分享一下
需求:
用户登录该网站时,把用户的登录名,ip,时间。统计到一个txt文档里,以方便其他系统调用此txt。项目名
- linux下mysql-5.6.23.tar.gz安装与配置
笑我痴狂
mysqllinuxunix
1.卸载系统默认的mysql
[root@localhost ~]# rpm -qa | grep mysql
mysql-libs-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-devel-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-5.1.66-2.el6_3.x86_64
[root@localhost ~]# rpm -e mysql-libs-5.1