大四轴飞行器

 基础概念部分

（网上的，准备折腾的新手一定要了解一下）
动力部分（电机、电调、螺旋桨）

1.电调：使用电调的目的因为电机的使用电流和电压非常大，如果单用飞控是不能直接连接的所已 需要一个中间件，就像我们做一个智能小车要用一个L298N一样。电调的选用一般要考虑几个因素：
a.支持的电流“A数”：越大支持的电机越大
b.支持几“S”的电池：1S=3.7V
c.是否支持“BEC”：电调可输出5V的电压给飞控和接收机等供电
d.响应速度：飞机在天上秒秒钟都得小心你说是不？不过一些低端电调也可以通过刷固件来提高响应速度，从而只需要花30-50块就可以可以把低端打造成高端。
好赢就分有铂金系列（专业型）飞腾系列（普通型）天行者系列（普及型）具体去好赢官网查看各版本区别
下下面的链接就是告诉大家如何刷电调链接地址
教程中所说的附件下载地址：作者链接

电池部分：
航模电池和普通的锂电有点区别，主要是要求放电电持续电流很大，如果用普通的电池是不行的，要使用专用的动力电池，主要有3个参数：
1.“C” C这个C就是放电电流，例如：30C就是30倍放电的意思，同样，40C就是40倍放电。就是说，一块30C放电的电池，若其标称容量为1000mAh的话，则其最大安全输出电流可达到30A
2."S",就是由几片3.7V的电池串联，例如：3S即有3片3.7V的电池串联而成电压为11V
3.如果是我们自己组装的话还要看电池的内阻：一般要小于3毫欧的电池才适合做动力电池，所以大家一定要注意喔！

充电器部分：
由于航模电池的输出电流特别大所以不能在上面加上锂电池保护板，由于是串联起来的于是充电的时候不能保证每块电池的充电容量一致，所以你的再买一个平衡充就尤为重要了，价格一般30-400不等，大家自己看着办吧！

机架Z450山寨
电机：朗宇A2212 KV980*4   1047桨
电调：4合1电调20A
飞控：apm2.6+GPS+433数传+电流计
FPV：OSD+5.8G 200mw图传
电池：3S 5000ma*3 自制
遥控：富斯9通刷ER9X

我的选材

（不是很成功的例子，供大家参考）下图是我最终买的零件：

网上普遍的几十块钱的450机架，是塑料的，很结实，但是很沉，所以我选择了自己买铝管做，
遥控选的华科尔的10通道遥控器（说明书就是坨屎），通道越多，遥控的功能可以设置越多，以后升级什么的就不需要换遥控器了，便宜又实惠，可刷Deviation固件。

Deviation 简介

Deviation 是一个私人非营利计划，目的是打破不同厂牌间的鸿沟，开发一个廉价的通用RC发射机，让大家不被发射机绑死，一支控就能玩转不同厂牌机子，特别是内建三轴的接收机，不必为了那颗三轴陀螺而换控。

http://www.deviationtx.com/

以上理想目标都因华科尔 Devention (DEVO) 发射机的问世而加速进行，因其价位低廉但用料实在，平台性能不输美日大厂，因此以其为硬件平台开发新韧体，并取了一个近似的计划名称 Deviation (背离、偏差)，真是一语双关！

计划目标是能控制华科尔全系列2.4G接收机、九鹰J6 Pro、DSM2，甚至是DSMX。 

关于遥控器，如果是像我一样之前没玩过的连固定翼都不知道是啥的新手，最好把模拟器也买了，实地试飞之前，先在模拟器中练习练习，熟练各种飞行状况，否则比较容易炸机，劳民伤财。

关于飞控，当初看了好多帖子和一些文章介绍，最后看中了MWC，因为官方网站提供的视屏实在太帅了，
网上的版本很乱，我说得也不一定准确，以我现在的理解，使用arduino的飞控板（这里不提兔子，KK飞控之类的，不熟），主要有APM，海盗和MWC，都是开源的。
飞控的官方网址，贴出来以备查找：
APM：
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/
http://code.google.com/p/arducopter/
http://code.google.com/p/ardurover/
MWC：
http://www.multiwii.com/
http://code.google.com/p/multiwii/
海盗：
http://code.google.com/p/megapirateng/
http://code.google.com/p/ardupilotdev/

APM比较强大而且复杂，厂商好像故意增加难度，使用四层板，用一些比较冷门的元器件，海盗是APM的衍生版，支持传感器有限，这两者都支持地面站，而MWC不支持地面站，但是支持传感器比较多比较灵活。MWC有高配版mega2560和简配版mega328p，当初买了个简配版的，简配版的配置一般如下：

    ◆ ATMega328P 单片机

    ◆ MPU6050三轴数字陀螺仪+三轴数字加速度传感器（自动稳定用）

    ◆ BMP085 数字气压传感器（锁定高度用）

    ◆ HMC5883L 三轴数字磁阻传感器（电子罗盘，锁定航向用）

当时有一家卖的板子，气压传感器使用的是MS5611，由于之前做过微型四轴Crazyflie，使用的气压计就是MS5611，于是就买了那家的使用MS5611气压计的简版MWC飞控板。

序号	名称	快递	单价	数量
1	华科尔DEVO 10遥控器 D10遥控器+接收机RX1002 双向传输	0	729	1
2	SKYRC飞科达IMAXB6充电器航模车模船模电池组飞机遥控专用正品		170	1
3	1-8S最新款二合一电量显示器/BB响低压(可调)报警器/双功能		10.8	1
4	天地飞7通遥控器 WFT07		500	0
5	X600 四轴配件 飞行器机架用加强型铝方管 特价	10	5	4
6	X600 四轴机架配件 电池安装板 飞控安装版 10元一片 2片20元		10	2
7	X600四轴飞行器配件 螺丝包		10	2
8	朗宇X2212 kv980	0	90	0
9	好盈 电调 天行者 SkyWalker 40A 航模无刷电子调速器 普及版		58	0
10	好盈 天行者 SKYWALKER 20A 无刷电调 四轴飞行器用		48	0
11	花牌锂电 标准型 聚合物电池 3S1P 11.1V 2200mah 25C 送魔术贴		99	0
12	锂电池电量显示器和BB响低压(可调)报警器,二合一		15	0
13	2S-6S电量显示器 电压实时显示器.航模必备 电显 红显 高精度		13	0
14	新款 锂电低压报警器 2S-4S 双喇叭 大音量 促销价		14	0
15	镭射防伪 飞科达 IMAX B6充电器 平衡充 锂电充电器 假一赔十		188	0
16	四轴、六轴夜航灯 航模专用LED灯带(20CM)	0	5	4
17	新款朗宇X2212kv980 四轴/六轴飞行器无刷马达 现货		90	4
18	好盈 天行者SKYWALKER 20A无刷电调 固定		45	4
19	花牌竞技型聚合物 2200MAH 25C 3S1p 航模动力电池 魔术贴		95	1
20	高品质 防APC 8038 1047 1147 1238正反桨 四轴 多轴专用桨 批发		9	4
21	四轴 六轴MWC飞控板 标准版 自稳、定高、支持GPS MS5611气压模块	10	158	1
22	BC04蓝牙模块 主从一体 蓝牙小车 无线透传模块 带反接保护 配线		32
23	MWC飞控 MWC MEGA飞控板 完美支持海盗等多种固件		298	0
24	CRIUS ALL IN ONE PRO v2.0 MultiWii/MegaPirateNG/ArduPlaneNG		280	0
25	四轴 六轴MWC飞控板 标准版 自稳、定高、支持GPS、蓝牙、OSD		218	0
		1838.8

灰色为当时犹豫的或者是另几家的，当时为了省邮费， 想在一家全搞定。

基本步骤

具体操作都忘了，大概就是先遥控收发器接电调电机，测试有无问题，固定遥控的ID码，设置每个电调的行程。
组装，虽然程序会自动平衡姿态，但还是尽量把飞控板居中，前后上下左右尽量不要倾斜。
飞控板上气压计建议用个海绵什么的包一下，防止风吹影响正常读数，
遥控器设置好行程正反和百分比，以及各个通道，最小低于1050，最大超过1950，否则无法解锁。
我到手的飞控板已经默认刷了固件，刷固件需要接上FTDI烧录线，玩过arduino的应该比较熟悉，修改一些参数后编译烧录，具体的网上找找吧，很多。
还可参考：http://www.amobbs.com/thread-5546057-1-1.html
烧录完还不能立即飞，需要校准ACC，把四轴或者飞控板放水平，电机MWC客户端的CALIB_ACC，等待校准完成。
校准MAG，点击CALIB_MAG，然后30秒内把四轴按照三个方向各旋转360度。
还需要调PID，这个也巨麻烦，网上搜搜吧，不过大多数默认值就可以飞很稳。
完了就可以试飞了。

结果

目前飞得不能算很稳，主要没好的场地，我在室内飞，不动还可以，但是会漂，起飞离地时会自旋，方向不太准，比如我打左，四轴会往左偏前一点走，稍微左右飞几下，方向乱了，一看不行，就直接收油门掉了。

经验和不足

铝合金架子优点是轻，但是太软，倒不是怕摔（目前还没摔那么严重），而是螺丝都不敢拧紧，飞控板的安装版和机架之间的如果不拧紧，机架容易旋转（折叠），因为是可折叠的机架。
买机架的时候千万不要忘了螺丝，多买一些也没几个钱，否则就差一个螺丝的时候着急死你。
如果要考虑航拍，买机架之前就要考虑好起落架和航拍设备的安放。
等过段时间入APM试试。