Crazyflie是国外顶尖的开源微型四轴项目，这个疯狂的飞行器Crazyflie仅仅9厘米* 9厘米，有两种不同的版本，区别在于传感器的数量，10传感器和6传感器版本。
    10传感器包括：MPU6050六轴陀螺仪传感器，三轴地磁传感器，气压传感器。
    6传感器版本少地磁和气压。
官方资料：
  • Assembly instructions
  • Crazyflie Wiki
  • Crazyradio Wiki
  • Forum
  • Bitcraze




从左到有依次为：正反浆，电机，主控板，双面胶，无线收发模块，天线，电机座和电池。

把电机引线拧成麻花状（别太使劲拧断了），防止飞线乱飞，引线穿过电机座。

把电机座装在主控板上，注意正反，第一次有点紧，嗯……咳……使劲，嗯……插到底。

四个电机安装完如图所示

按如图所示焊接电机引脚，注意最上面是标有M1标志的电机。

其它的引脚依次左右交换焊接。

螺旋桨分正浆和反浆，凸面朝上安装。

对角为相同的螺旋桨，相邻为不同螺旋桨，带字母A的浆装M2和M4上。

剪一小块合适大小的双面胶把电池贴在主控板合适的位置上。

接上电源。




接上crazyradio，打开crazyflie的客户端。

搜索无线信号，crazyflie的信号都是以radio开头，后面的频道/速率可以修改，防止2.4G信号冲突，默认为radio://0/0/250k。

双击连接后，可观察console信息，包含传感器自检信息，如果是6传感器的，HMC5883和MS5611会提示fail。

连上后，主界面会显示电池电量和信号质量，倾斜crazyflie，相应的飞行姿态会在窗口中展现出来。