ARDone SDK 1.8自带 Win32 Demo，使用firmware 1.7.4

花了两天的时间 ，终于在ARDrone SDK 1.8，firmware 1.7.4平台下将SDK自带的Win32 Demo编译完成。

跟随SDK1.8和firmware1.7.4的发布，Linux和IPhone端例子用程序均有更新，Windows平台下的例子程序貌似没有在更新了，而且Windows平台下的SDK编译时也会蹦出来一堆的错误，下面就来一一解决这些错误。

首先编译ARDrone SDK 1.8，出现了以下错误：

1、error C2065: 'tv' : undeclared identifier

error C2224: left of '.tv_sec' must have struct/union type
error C2065: 'tv' : undeclared identifier
error C2224: left of '.tv_usec' must have struct/union type

win32平台同样需要结构体tv。在ardrone_control.c文件中，修改为：

#ifdef _WIN32
int timeout_windows=1000;/*milliseconds*/
#endif

struct timeval tv;

即可。

2、error C2275: 'video_macroblock_t' : illegal use of this type as an expression
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier
error C2065: 'macroblock_root' : undeclared identifier

error C2275: 'uint32_t' : illegal use of this type as an expression

error C2146: syntax error : missing ';' before identifier 'UI32_i'
error C2065: 'UI32_i' : undeclared identifier
error C2143: syntax error : missing ';' before 'type'
error C2275: 'uint32_t' : illegal use of this type as an expression
error C2146: syntax error : missing ';' before identifier 'y_size'
error C2065: 'y_size' : undeclared identifier
error C2065: 'c_size' : undeclared identifier

按照C语言严格的语法定义，函数内部所使用的变量，必须在函数的前部进行定义。

所以，按照这个标准来修改即可。

3、arpa/inet.h，ifaddrs.h文件无法找到。

Windows平台当然不需要这些Linux平台下的文件。连同wifi_config.c文件中使用到ifaddr结构体的地方直接注释掉即可。

4、无法找到文件<SDL/SDL.h>

新版SDL库的头文件中SDL.h文件直接放在include目录下，没有单独的目录。

修改为<SDL.h>即可。

5、无法找到<ardrone_at.c>文件。

很诡异的错误，SDK1.8的源代码包中并没有这个文件，但它的工程项目中却又包含了这个文件。

通过查看ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\AT目录，发现其中包含了ardrone_at_mutex.c文件，是ardrone_at.c实现了线程同步的版本。

从SDK的工程项目中移除ardrone_at.c文件，将ardrone_at_mutex.c文件添加到工程项目中。

编译出现下面这个错误：AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS的使用方式非法。

将函数内部的代码修改为：

if( funcs != NULL)
{
memcpy(&func_ptrs, funcs, sizeof(*funcs));
}
else 
{
#if defined (_MSC_VER)


AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS ptrs =
{
/*init*/host_init,
/*shutdown*/host_shutdown,
/*enable*/host_enable,
/*open*/host_open,
/*close*/host_close,
/*write*/host_write,
/*read*/host_read
};
#else
AT_CODEC_FUNCTIONS_PTRS ptrs =
{
.init     = host_init,
.shutdown = host_shutdown,
.enable   = host_enable,
.open     = host_open,
.close    = host_close,
.read     = host_read,
.write    = host_write,
};
#endif
vp_os_mutex_init(&at_mutex);
ATcodec_Init_Library( &ptrs );
}即可。

6、Error 2 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_release navdata.obj Win32Client
Error 3 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_process navdata.obj Win32Client
Error 4 error LNK2001: unresolved external symbol _ardrone_general_navdata_init navdata.obj Win32Client

函数有声明却没有实现，当然就链接出错了。

在ardrone_navdata_control.c文件的末尾添加以下几段代码即可：

C_RESULT ardrone_general_navdata_init( void* data ) {
return C_OK;
}
C_RESULT ardrone_general_navdata_process( const navdata_unpacked_t* const navdata ) {
return C_OK;
}
C_RESULT ardrone_general_navdata_release( void ) {
return C_OK;
}

7、Error 4 error LNK2001: unresolved external symbol _custom_configuration_headers

Error 5 error LNK2001: unresolved external symbol _available_configurations

这个错误很讨厌，是因为SDK里面没有包含全部所需的源文件所致。

将 config_keys.c添加到SDK工程项目中即可。

8、error LNK2019: unresolved external symbol _p264_codec_alloc referenced in function _video_codec_open_private
error LNK2019: unresolved external symbol _p264_codec_free referenced in function _video_codec_close_private

ardrone支持两种视频编码方式，即uvlc和p264编码方式，默认为uvlc方式，p264是可选的编码方式。官网上说，p264编码方式的用途

就在于网络状况较差的情况下，视频传输可以占用较少的带宽，以供导航数据和控制命令的传输。

所以，暂时就不使用p264编码方式了。

在 video_codec.c文件中，注释掉一下代码即可：

//extern void p264_codec_alloc( video_controller_t* controller );
//extern void p264_codec_free( video_controller_t* controller );

// case P264_CODEC:
// p264_codec_alloc( controller );
// break;

// case P264_CODEC:
// p264_codec_free( controller );
// break;

至此，ARDrone SDK 1.8应该能够编译通过了。

下面编译Win32 Demo，出现了如下的错误：

1、ardrone_at_set_toy_configuration无法识别的符号。在ardrone_api.h文件中查找了一番，确实没有找到这个函数的声明。但是对于SDk1.6，乃至1,7都是可用的，起码编译时，不会出现这种错误。

看了SDK1.6和1.7的工程项目，发现其包含了之前所述的ardrone_at.c文件，其中有ardrone_at_set_toy_configuration的实现方式。

然而在ardrone_at_mutex.c文件中，并没有 ardrone_at_set_toy_configuration的实现，而是替换成了ardrone_at_set_toy_configuration_ids。

由于ARDrone firmware 1.7.4支持多用户、多任务，所以，对其的配置方式也就发生了变化，在函数ardrone_at_set_toy_configuration_ids中，需要给出session_id,user_id和application_id等编号。

在ardrone_tool_win32.c文件中，函数static C_RESULT ardrone_tool_configure()中修改为：

//  ardrone_at_set_toy_configuration( configure_data[configure_index].var, configure_data[configure_index].value );
ardrone_at_set_toy_configuration_ids( configure_data[configure_index].var, ses_id, usr_id, app_id,
configure_data[configure_index].value );

函数static void ardrone_tool_end_configure( struct _ardrone_control_event_t* event )中修改为：

//ardrone_at_set_toy_configuration( configure_data[configure_index].var, configure_data[configure_index].value );
ardrone_at_set_toy_configuration_ids( configure_data[configure_index].var, ses_id, usr_id, app_id,
configure_data[configure_index].value );

即可。

2、看到，在函数ardrone_at_set_toy_configuration_ids中使用到了session_id,user_id和application_id，以实现不同用户、不同会话中对ardrone的局部配置。故，相比于之前的ardrone_tool_win32.c文件，需要声明如下变量：

char app_id [MULTICONFIG_ID_SIZE] = "00000000"; // Default application ID.
char app_name [APPLI_NAME_SIZE] = "Default application"; // Default application name.
char usr_id [MULTICONFIG_ID_SIZE] = "00000000"; // Default user ID.
char usr_name [USER_NAME_SIZE] = "Default user"; // Default user name.
char ses_id [MULTICONFIG_ID_SIZE] = "00000000"; // Default session ID.
char ses_name [SESSION_NAME_SIZE] = "Default session"; // Default session name.


#ifndef __SDK_VERSION__
#define __SDK_VERSION__ "1.8" // TEMPORARY LOCATION OF __SDK_VERSION__ !!!
#endif

即可。

至此，Win32 Demo终于能够顺利通过编译了。

刷固件1.7.4，运行编译好的Win32平台的Demo程序，检测到ARDrone,1.7.4版本，好的，press Enter,连接超时。如下所示：

Input device DirectX Keyboard added
Input device DirectX Gamepad init failed
Starting thread directx_renderer_thread
Starting thread video_stage
Starting thread navdata_update

Video stage thread initialisation

Thread navdata_update in progress...
Starting thread ardrone_control
Sending flat trim - make sure the drone is horizontal at client startup.

[Pitch 0.000000] [Roll 0.000000] [Yaw 0.000000] [Gaz 0.000000] port 5554
[Pitch 0.000000] [Roll 0.000000] [Yaw 0.000000] [Gaz 0.000000]
Connection timed out

在开发者论坛搜索了一阵子，找到了如下的 解决方法：（firmware 1.6.6及其之后的版本）

分为两步：

（1）在ARDroneLib\Soft\Lib\ardrone_tool\Navdata\ardrone_navdata_client.c文件中，将原有代码 navdata_write( (void*)&navdata_socket, (int8_t*)"Init", &sizeinit ); 修改为navdata_write((void*)&navdata_socket, (int8_t*)"\1\0\0\0", &sizeinit);

（2）在 Soft\Lib\ardronetool\video\video_com_stage.c文件中，将原有代码：

 sizeinit = strlen("Init");

vp_com_write_socket(&cfg->socket,"Init",&sizeinit);

修改为：
 sizeinit = strlen("\1\0\0\0");

vp_com_write_socket(&cfg->socket,"\1\0\0\0",&sizeinit);

然后再次运行程序，连接上ARDrone以后，可以获得导航数据和视频信号，飞行器控制命令发送正常，飞行器运行良好。

可是问题又再次出现了。

切换前部和底部摄像头，分别获取不同的视频数据时，又出现了无法切换的问题。检查了代码，使用的是ardrone_at_zap方法实现摄像头切换的。查了下SDK 1.8的ardrone_api.h文件，该函数的声明尚在，很是费解。仔细查看了开发者手册之后，发现，原来在firmware1.6.6之后，切换摄像头命令需要发送的控制命令由"AT*ZAP"修改为"AT*CONFIG"，猜想，是该版本的固件对"AT*ZAP"命令不在解析的缘故。（可是ardrone_at_zap函数尚在，这SDK更新的不够彻底嘎！）

手册里给出了解决方案，即使用ARDRONE_TOOL_CONFIGURATION_ADDEVENT宏来替代之前的ardrone_at_zap发送切换摄像头的控制命令，  ARDRONE_TOOL_CONFIGURATION_ADDEVENT (video_channel, (int32_t*)value, myCallback);

按照手册里给出的方法，修改原有SDK 1.8的工程，将 ardrone_tool_configuration.h和ardrone_tool_configuration.c文件包含进工程项目中，重新编译SDK，然后在"gamepad.cpp"文件中添加#include <ardrone_tool/ardrone_tool_configuration.h>声明。

当用户按下"C"按键时，切换摄像头即video_channel，主要代码如下：

                camMode += 1;
camMode %= 4;
switch (camMode)
{
case 0:
{
ARDRONE_TOOL_CONFIGURATION_ADDEVENT (video_channel, &camMode, NULL);

。。。。。。。。。

编译也没有错误，心想这下大功告成了。谁料运行程序时，一点下C键，就出现内存地址访问非法的错误，程序被强制关闭。

调试跟踪，进入了ARDroneLib\Soft\Common\config_keys.h文件中的ARDRONE_CONFIG_KEY_IMM_a10("video",   video_channel,       INI_INT,      int32_t,    int32_t*,    (K_READ|K_WRITE|K_NOBIND|K_SHALLOW), (K_READ|K_WRITE), 0,   video_channel_selection_callback,CAT_SESSION)

编译器指示该处内存访问非法。（这个搞不懂了，没办法，这个方法行不通，不知道是哪里出了问题）

要说有个可以相互交流论坛就是好，碰到问题了就有地方寻找解决方案了。

呵呵呵，有开发者提到使用ardrone_at_set_toy_configuration("video:video_channel", "0")可以用来切换摄像头。

赶忙试了下，编译错误，说是 ardrone_at_set_toy_configuration未知的符号。好吧，查找了一下ardrone_api.h，果然没有该函数的声明，看了下SDk1.6，居然有耶。

又有网友建议使用宏ARDRONE_TOOL_CONFIGURATION_SET(video_channel,ZAP_CHANNEL_NEXT);来解决此问题，又赶忙试了下，编译错误，未定义的宏，看了下ardrone_tool_configuration.h文件，该宏已经被注释掉了，在SDK1.8中不再使用了。（悲剧）

正郁闷的翻看着ardrone_api.h文件中函数的声明，偶然发现有个函数 avoid ardrone_at_set_toy_configuration_ids(const char* param,char* ses_id, char* usr_id, char* app_id,  const char* value) API_WEAK;哈哈，原来是新版的ardrone_at_set_toy_configuration，支持多用户、多任务的版本。

拿来试一下，

if (EVENTKB(DIK_C) && TESTKB(DIK_C)) {
camMode += 1;
camMode %= 4;
switch (camMode)
{
case 0:
{
ardrone_at_set_toy_configuration_ids("video:video_channel", ses_id, usr_id, app_id, "0");
break;
}
case 1:
{
ardrone_at_set_toy_configuration_ids("video:video_channel", ses_id, usr_id, app_id, "1");
break;
}
case 2:
{
ardrone_at_set_toy_configuration_ids("video:video_channel", ses_id, usr_id, app_id, "2");
break;
}
case 3:
{
ardrone_at_set_toy_configuration_ids("video:video_channel", ses_id, usr_id, app_id, "3");
break;
}
}

}

效果很是不错，切换摄像头的功能可以使用了。^_^

可是目前阶段完全使用不到多用户、多任务的功能，这样调用岂不是太麻烦了。

既然开发者手册里面有讲切换video_channel的功能可以通过发送"AT*CONFIG"命令来实现。于是想着自己编写一个函数来发送切换video_channel的AT命令，然后编译到ArDroneAPI.lib 文件中，在外部程序中再来调用该方法。哈哈，赶忙试一下。

在ardrone_at_mutex.c文件中，添加如下的函数：

void ardrone_at_video_channel(const char* video, const char* channel)
{
if (!at_init)
return ;
vp_os_mutex_lock(&at_mutex);
ATcodec_Queue_Message_valist(ids.AT_MSG_ATCMD_CONFIG_EXE,
++nb_sequence,
video,
channel);
vp_os_mutex_unlock(&at_mutex);

}

然后在ardrone_api.h文件中添加如下的函数声明，以供外部程序调用：

void ardrone_at_video_channel(const char* video, const char* channel) API_WEAK;

在"gamepad.cpp"文件中将之前的控制代码换为：

if (EVENTKB(DIK_C) && TESTKB(DIK_C)) {
camMode += 1;
camMode %= 4;
switch (camMode)
{
case 0:
{
ardrone_at_video_channel("video:video_channel", "0");
break;
}
case 1:
{
ardrone_at_video_channel("video:video_channel", "1");
break;
}
case 2:
{
ardrone_at_video_channel("video:video_channel", "2");
break;
}
case 3:
{
ardrone_at_video_channel("video:video_channel", "3");
break;
}
}

}

恩、效果良好，使用起来也方便了许多。哈哈。

ARDrone SDk 1.8，固件 1.7.4，最新的平台，windows平台下新的demo程序，都可以跑起来了。

下面可以进行其他方面的实验了。